项目简介

作为数据展示，通常有LCD屏、OLED屏等，这次采用迪文屏来做为显示形式，展示开发板的CAN通信能力。

移植目的

1、使用RT-Thread Sensor模块驱动HS3003温湿度计。
2、使用RT-Thread CAN通信模块将开发板与迪文屏连通
3、将温湿度显示在迪文屏上（非串口通信）

实验用材料

1、N32G457XVL-STB开发板
2、迪文屏EKT-04bB开发板
3、CAN转TTL收发模块
4、HS3003温湿模块
5、CAN总线分析仪等辅助工具。

原理图

接线图

新建RT-Thread Studio工程

按下图示建立H3003_CAN的工程

加入HS3003软件包

点击添加软件包，在搜索框里输入hs300点查询，然后点添加

开启 i2c1:

开启CAN1

在硬件上找到CAN，打开CAN及can1的开关

然后关闭setting，保存更改，等待下载生成代码：

生成工程结束后，激活工程，并编译显示编译通过：

在packages/hs300x-last文件夹下，有hs300x的readme.md文件，大家可以看到使用说明。

添加hs3003初化代码以及读取函数

在readme下面给了初始化的函数：

#include "sensor_renesas_hs300x.h"
#define HS300X_I2C_BUS  "i2c2"

int rt_hw_hs300x_port(void)
{
    struct rt_sensor_config cfg;

    cfg.intf.dev_name  = HS300X_I2C_BUS;
    cfg.intf.user_data = (void *)HS300X_I2C_ADDR;
    
    rt_hw_hs300x_init("hs300x", &cfg);

    return RT_EOK;
}
INIT_ENV_EXPORT(rt_hw_hs300x_port);

把这段加入main.c下面

同时添加读取函数：

添加can初始化以及发送函数

在官方文档里有示例CAN设备 (rt-thread.org)

我们在applications文件夹下面新建can_sample.c。添加代码如下：

/*
 * Copyright (c) 2006-2021, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2023-02-01     Administrator       the first version
 */
/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "bxcan1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}
int can_send(uint32_t humi,uint32_t temp)
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
       msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
       msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
       msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
       /* 待发送的 8 字节数据 */
       msg.data[0] = (uint8_t)(temp/100);
       msg.data[1] = (uint8_t)(temp%100);
       msg.data[2] = (uint8_t)(humi/100);
       msg.data[3] = (uint8_t)(humi%100);
       msg.data[4] = 0x44;
       msg.data[5] = 0x55;
       msg.data[6] = 0x66;
       msg.data[7] = 0x77;
       /* 发送一帧 CAN 数据 */
       size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
       if (size == 0)
       {
           rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
       }

       return res;
}
int can_sample(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];

    if (argc == 2)
    {
        rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
    }
    else
    {
        rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    }
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);

    rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_BAUD, (void *)CAN500kBaud);

    rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_MODE, (void *)RT_CAN_MODE_NORMAL);

    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread OK!\n");
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }
    rt_kprintf("start can_snd\n");
    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = 0x11;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = 0x44;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

    return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);

然后在main主函数中添加如下代码：

到些为此，我们的代码就编写完成。
下载后工程后就可以看到迪文屏上收到温、湿度数据了。

【移植项目心得】
其实CAN通讯，我在2022年就用库实现过，但这次的是RT—Thread Studio来实现的，相比写代码，要快速很多。
HS3003我也在瑞萨单片机试用活动中用库的代码实现过。这次首次使用RT-Thread Studiog来实现，花了三天的时间，是前面一直调试不过，后面把RT-Thread Studio升级到最新版，就没有问题了，前面的版本一直提示sensor.h找不到，手工添加也不行。
最后实现的效果非常好，CAN的数据收发相比串口要简单一些，接收与判断也不用写复杂的代码。
当然这里只是实现基础的功能，如果要在多发多收上面，还要加入ID的判断才行。