基于RA6M4开发板实现CAN通信功能

介绍

针对客户的开发需求，基于Keil的开发环境，使用RA6M4开发板，通过配置RASC设置相关配置，实现CAN通信功能。

硬件准备

准备一块RA6M4开发板（CPK-RA6M4），芯片是用R7FA6M4AF3CFB，主频200MHz，Pin脚是144pin，1MB内存的，如下图所示。

软件部分

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打开RASC.EXE文件

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填写工程名称和工程的保存位置，注意路径中不要包含中文和空格，点击Next。

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RASC支持IAR和Keil，在IDE Project Type选择Keil，选择芯片对应型号，点Next。

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选择工程模板，具体如下图，确认无误点击Finish。

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工程新建完成后，出现下图界面，此时可以确认一下自己的配置信息是否正确。

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打开Stacks，添加相关的代码模块。点击New Stack-Connec[](https://www.elecfans.com/tags/ti/)TIvity-CAN。

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添加完成后，单击CAN模块。再点击ProperTIes打开配置界面，设置name，选择通道、ID模式，设置CAN中断回调函数名称。

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打开Pins，选择Peripherals-ConnecTIvity：CAN-CAN1，使能，配置引脚。

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配置完成后点击右上角的三角按钮（Generate Project Content），关闭RASC再打开Keil生成的工程项目.

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打开Keil-Customize Tools Menu，在Command设置RASC的路径，在IniTIal Folder填写P，在Arguments写入--device D --compiler ARMv6 configuration.xml。

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如果需要打开RASC进行重新配置，需要在Keil的界面点击Tools-RA Smart Configurator。

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打开hal_entry.c，找到可以添加自己代码的地方，添加相应的应用函数

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定义相关的回调函数。

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定义CAN发送和接收的数据格式。

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定义发送和接收的数据，设置发送的ID、数据格式、数据长度，初始化CAN。

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在r_can_api.h文件中，添加一个指向接收数据的指针。

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在CAN的回调函数中，添加读取接收到的数据，然后发送数据，并打上断点，如果进入断点则说明已经接收到数据。

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在r_can.c的文件中的can_rx_isr(void)函数中修改以下代码。

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在CAN分析仪中，发送扩展帧，帧ID为00 00 00 01，数据为00 01 02 03 04 05 06 07，如果程序进入中断，则说明已经接收到数据，然后再发送数据给CAN分析仪。

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程序进入中断，可以看到接收到的数据。

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继续运行程序，可以看到CAN分析仪已经接收到数据。

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说明CAN通信功能已经可以正常使用了。

结论

以上就是根据客户开发需求，实现CAN通信功能，通过该项目可以学会使用RASC在Keil环境下的新建项目如何配置一个新的外设，如何调取相应的函数库，以及如何基于RASC进行应用开发。