[经验]

USBCAN_II卡出现0x00000010:CAN控制器总线错误问题总结，

2022-11-17 11:28:16

3482 STM32 嵌入式

最近在做温控系统时候，使用CAN总线收发数据，在测试时候发现上位机解析数据时候，上下两次接收到数据（实际上两次数据间隔为200ms）总是和电脑时钟显示相差1-6S，在CANOE软件模拟却没有问题，最后定位在一个ECU上，最开始使用一个价格廉价的USBCAN上，没有发现问题，没有显示错误帧信息，报警信息也没有，下面是廉价的USBCAN卡，

更换一个周立功的USBCAN-II卡发现上电时候会有错误出现，但是报文正常，报警信息如下
CAN总线复位问题.jpg

错误表现就是，ECU单独上电，只会出现一次错误信息，把ECU放到整个系统表现就是不断有错误信息出现，CAN报文发不出来，或者偶尔能发出来，上位机接收到的报文就不正常，截取CAN报文信息也对应这种情况出现，最后定位到这个ECU的软件问题（硬件问题通过测试Demo文件反复测试，没有这个情况的复现，通过软件裁剪，单独验证，发现错误复现，这个错误是更随软件出现的），
在软件定位中，一步一步分析，最后定位在软件的u8 CAN1_Mode_Init(void)这个函数中，
其中主要是配置CAN1的通信和模式，
分析后，发现最后问题定位在其中的一部分语句上，
如下图，

其中重要的就是CAN的收发两个管脚的定义顺序发生变化，程序就正常了，
这个Bug可把我惊讶到了，前期也查询过很多资料，也没有发现这样的问题，可能与CAN总线的底层部分的理解不到位有关，先记录一下，这个ECU主要功能是和CAN网管功能类似，用来接收多路报文，把重要的报文信息上传ECU，ECU通过问答指令把不同的零部件的报文信息上传到ECU中，芯片采用的ST公司的STM32F105R8T6，消费和工业级别的芯片使用在ECU上感觉到还是有问题的，