RTOS提供了两种和裸机不同的调用创建的函数的方法:
一个是直接在main函数里面用线程调用;
一个是在终端处,敲写命令行进行调用,和裸机基本类似;
在想清楚这两件事情之前,首先都必须要清楚怎么创建线程
举一个流水灯的栗子
我们先理清楚这个逻辑,对于一般的裸机程序:
点灯:
初始化IO,将电平拉低就可以点亮
写一个延迟函数
电平再拉高再延迟
重复此操作
现在无非就是把裸机的程序用线程的方式封装起来,换句话来说,裸机程序的函数将作为线程的入口函数(线程函数)即xxx_thread_entry
/* 入口函数 */
static void led_control_thread_entry(void *parameter)
{
rt_pin_mode(LED0_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
while(1){
rt_pin_write(LED0_PIN, 1);
rt_kprintf("led_off\n");
rt_thread_mdelay(1000);
rt_pin_write(LED0_PIN, 0);
rt_kprintf("led_on\n");
rt_thread_mdelay(1000);
}
}
当然这里的LED0_PIN巴拉巴拉是宏定义不说了
有了这个函数,书上列举了几种创建线程的方式,静态线程,动态单线程,动态多线程
这里我说说动态单线程,多线程类似:
在board.c中定义RT-Thread的堆到内部SRAM(这一步studio已经帮我们做好了)
定义线程控制块指针
/ 定义线程控制块 /
rt_thread_t led1_thread = RT_NULL;
定义线程函数(见上)
创建线程并启动调度,这里值得注意的是rt_thread_create函数是有返回值的,如果创建成功就会返回RT_OK,否则RT_NULL,所以可以借助这个来判断是否启动调度
/* 创建线程 */
int led_control(void)
{
/* 创建线程*/
led1_thread = rt_thread_create("led_control_thread", //给线程取的名字
led_control_thread_entry, //线程函数
RT_NULL, //线程函数的参数
LED_THREAD_STACK_SIZE, //分配给线程的栈空间的大小比如512
LED_THREAD_PRIORITY, //线程的优先级,比如25
LED_THREAD_TIMESLICE); //时间片,比如5
/* 如果获得线程控制块,启动线程,开启调度 */
if (led1_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(led1_thread);
return 0;
}
值得注意的是时间片,优先级,还有线程函数用的延时函数不是hal_delay,而是rt_thread_mdelay。
使用rt_thread_mdelay,线程会进入阻塞态,而在这个状态下,线程可以进行切换,优先级高的会先运行。那时间片是什么呢?时间片用于时间片轮转调度,意思是,线程一次调度能够运行的最大时间长度,就比如同优先级,A的时间片是5ms,B是1ms长,表示A运行完5ms后,就算没有执行完,也要把控制权交给B(假设就只有AB两个线程)
这些部分都可以在创建一个led.c中完成:
这些完成过后可以在main函数中调用led_control();就可以直接开始led的闪烁
如果不创建线程,还有一种相比于裸机更高级的方式:
MSH_CMD_EXPORT(led_control_thread_entry, Led twinkle );
注意这里相当于是只要有led_control_thread_entry,就可以直接用,然后再命令行里面输入即可
总结一下创建线程的模板
1.对应IO的初始化,有的要再board.c中完成
2.写led.c
/ 宏定义 /
#define LED0_PIN GET_PIN(B,3)
#define LED_THREAD_PRIORITY 25
#define LED_THREAD_STACK_SIZE 512
#define LED_THREAD_TIMESLICE 5
/ 定义线程控制块 /
rt_thread_t led1_thread = RT_NULL; //创建线程控制块
/ 函数声明 /
static void led_control_thread_entry(void *parameter);
/* 创建线程 */
int led_control(void)
{
/* 创建线程*/
led1_thread = rt_thread_create...
/* 如果获得线程控制块,启动线程,开启调度 */
if (led1_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(led1_thread);
return 0;
}
/* 入口函数 */
static void led_control_thread_entry(void *parameter)
{
xxx
}
3.main.c中调用led_control()
好嘞,先这样。
原作者:骁骑校尉