RT_ASSERT这个函数是干什么的？虚拟函数是怎么回事？

1、RT_ASSERT 这个函数是干什么的？
2、到底是怎么实现多态的
3、 /* 调用对象本身的虚拟函数 /
self->vfunc(self, a); 这句话是怎么回事
4、/ 子类的虚拟函数实现 /
static void _child_class_vfunc(struct parent_class self, int a) void后为什么加下划线
5、虚拟函数是怎么回事？
等等，纯菜鸟问题较多，求大神指导，全解释明白加50分。

#include <rtthread.h>
/* 抽象父类 /
struct parent_class
{
int a;
/ 反映不同类别属性的方法 /
void (vfunc)(struct parent_class self, int a);
};
/ 抽象类的方法调用 /
void parent_class_vfunc(struct parent_class self, int a)
{
RT_ASSERT(self != RT_NULL);
RT_ASSERT(slef->vfunc != RT_NULL);
/ 调用对象本身的虚拟函数 /
self->vfunc(self, a);
}
/ 抽象类的虚拟函数 /
static void _parent_vfunc(struct parent_class self, int a)
{
RT_ASSERT(self != RT_NULL);
self->a += a;
/ 输出相应的信息 /
rt_kprintf("parent's a=%d\n", self->a);
}
/ 抽象类的构造函数 /void parent_class_init(struct parent_class self)
{
RT_ASSERT(self != RT_NULL);
self->a = 1;
self->vfunc = _parent_vfunc;
}
/* 继承自 parent_class 的子类 /
struct child_class
{
struct parent_class parent;
int b;
};
/ 子类的虚拟函数实现 /
static void _child_class_vfunc(struct parent_class self, int a)
{
struct child_class child = (struct child_class)self;
child->b = a + 10;
/* 输出相应的信息 /
rt_kprintf("child's b=%d\n", child->b);
}
/ 子类的构造函数 /
void child_class_init(struct child_class self)
{
struct parent_class* parent;
/* 强制类型转换获得父类指针 /
parent = (struct parent_class) self;
RT_ASSERT(parent != RT_NULL);
/* 设置子类的虚拟函数 */
parent->vfunc = _child_class_vfunc;
}
void obj_test(){
struct parent_class *ptr;
struct parent_class parent;
struct child_class child;
parent_class_init(&parent);
child_class_init(&child);
ptr = (struct parent_class *)&parent;
parent_class_vfunc(ptr, 10);
ptr = (struct parent_class *)&child;
parent_class_vfunc(ptr, 10);
}