在FirePrime开发板上编译安装ROS jade

　　先简单介绍一下ROS吧。参考ROS百度百科，ROS即机器人操作系统，但并不是一个真正的操作系统，是一个机器人软件平台。目前ROS主要支持Ubuntu。它能提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。感兴趣的可以去ROS Wiki，那里有大量的信息。

　　FirePrime开发板上的系统为Ubuntu15.04，使用的固件为官方最新固件。其他linux版本的系统或其他版本的Ubuntu安装ROS的过程有一些差异。

　　在ARM类的开发板上安装ROS，是一个漫长的过程，也会很容易出错。

　　下面开始安装。

　　1、安装准备

　　1、1 配置你的Ubuntu软件版本仓库

　　FirePrime运行的Ubuntu15.04这一步已经配置好了，不需要做出改动。

　　1、2 设置你的Locale

　　主要是Boost和ROS的一些工具需要，通过在终端运行下面的指令设置。

　　1、3 设置你的sources.list

　　1、4 设置你的Keys

　　1、5 确保你的系统已经更新

　　1、6 安装booststrap依赖

　　1、7 初始化rosdep

　　2、安装

　　2、1 创建一个catkin工作空间

　　对于ROS jade的安装，接下来有三种选择：

　　安装Desktop-Full：包含ROS， rqt， rviz， robot-generic libraries， 2D/3D simulators， navigation and 2D/3D perception。

　　安装Desktop：包含ROS， rqt， rviz， and robot-generic libraries。

　　ROS-Comm（对于ARM，官网推荐的）：包含ROS package， build， and communication libraries. No GUI tools。

　　这里选择了安装Desktop：

　　如果wstool init失败或中断，下面的命令会接着下载：

　　2、2 解决依赖

　　通过rosdep工具解决依赖：

　　这步会安装大量的依赖，过程稍长。

　　安装过程中提示collada-dom-dev安装出错，并中断安装。解决方法参考东方赤龙的博客：

　　ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS

　　解决过程如下：

　　创建新目录，下载并编译这个包。

　　当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从“collada-dom” 改为 “collada-dom-dev”。接下来的两个问题连续选择‘n’， 否则会编译出错。

　　执行成功后会提示所有依赖已经安装。

　　2、3 编译catkin工作空间在次执行rosdep指令：

　　这个过程挺长的，慢慢等待吧。这是编译过程中某一时刻内存和CPU的使用情况

　　编译过程中出现2类错误，共3个错误。

　　第一个错误在编译到roscpp包的时候出现，导致停止编译。错误提示为c++ compiler error，通过百度，错误原因为内存不足。解决方法为增加一个交换分区。

　　解决过程如下：

　　（1）创建分区文件，大小2G（大小自己根据自己情况设定）。

　　（2）生成swap 文件系统。执行这个命令需要一些时间。

　　（3）激活swap 文件。

　　但是这样并不能在系统重启的时候自动挂载交换分区，这样我们就需要修改fstab。

　　（4）修改/etc/fstab 文件，新增如下内容：

　　这样每次重启系统的时候就会自动加载swap文件了。

　　出错的时候有个提示：Reproduce this error by running，下面有个指令，可以运行这个指令看有没有错误出现，没有的话错误就解决了，接着重新编译。

　　第二个错误出现在编译collada_urdf的时候，错误提示为undefined reference to typeinfo for Assimp：：IOSystem。

　　解决方法为在ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：

　　第三个错误出现在编译rviz包的时候，错误提示与第二个错误类似。解决方法在ros_catkin_ws/srcrviz/src/rvizmesh_loader.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：

　　终于编译完了！

　　2、4 设置环境变量

　　执行下面的命令，这样终端每次启动的时候，就可以直接使用ROS了。

　　3、测试

　　运行一下roscore，看一下是不是成功安装了。

　　运行没有问题，可以使用ROS了。

原作者：liuyu-419812