[经验]

怎样通过ROS Arduino程序去点亮LED灯呢

2022-7-7 10:43:52

2081 ROS 串口通信 Arduino

我们在之前的教程中已经创建了一个ROS发布者，在这里我们将创建一个订阅者，在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。通过在Arduino examples菜单选择ros_lib->Blink，你会打开下面的代码：

现在，我们来分析下面的代码。

如之前一样，我们需要在任何ROS Arduino程序里包含ros.h。我们也需要为消息包含头文件，在这个例子下，为Empty消息。

接着，我们需要实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄需要串口通信。

然后，我们为订阅者创建回掉函数。这个回掉函数必须将一个消息的常量引用作为它的参数。在我们的回掉函数中，消息类型是std_msgs::Empty，消息名是toggle_msg。在我们的回掉函数内部，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以不需要这么做。我们只是在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。

我们需要实例化我们要使用的发布者和订阅者。这里我们实例化名为“toggle_led”的主题的订阅者，消息类型为std_msgs::Empty。你必须知道基于消息的订阅者模板。它的两个参数是它要订阅的主题和它要使用的回掉函数。

在Arduino setup函数，你需要初始化你的ROS节点句柄，广播将要发布的主题，订阅想监听的主题。