【合宙Air105开发板试用体验】+视角控制云台的实现

当初为Air105 核心板所吸引的是它的摄像功能，就打算为它添加一个可控制摄像头转动的云台，以获取更大视角的观察范围。

在实施过程中，针对USB接口安装2种驱程，以适应2种工作模式的使用。

这2种模式中，一种是用于程序下载与调试，另一种则是用于摄像头的传递数据。

要进行程序下载与调试，需安装CH340的驱动，见图1所示。在完成驱动安装后，将拨码开关拨到ON的位置并连接USB，就可见到图2所示的虚拟串口。

图1 安装CH340驱动

图2 下载与调试串口

对于摄像头串口，需使用Luatools_v2安装usbcamera_1.0.0_LuatOS-SoC_V0006_AIR105.soc，将图3所示。

图3 安装固件

然后再安装摄像头驱动，它与“合宙Cat.1模块PC 端 ”的USB驱动相同，其安装界面如图4所示。

图4 安装摄像头驱动

完成安装后，将拨码开关拨离ON的位置，然后重新连接USB，则可见到图5所示的摄像头串口。

图5 摄像头串口

为了在电脑上查看拍摄的内容，需在电脑上安装摄像头预览软件。在完成安装后，打开该软件，即可见到图6所示的拍摄效果。

图6拍摄效果

以此为基础，再为摄像头添加一个步进电机作为云台，就可达到设计的目标。

由于步进电机的工作电流较大，故需要由驱动模块来拖动电机，该驱动模块的核心芯片为ULN2003。使用的电机为4相5线制减速步进电机，其电路构成如图7所示。

图7电路构成

该步进电机的型号为28BYJ-48，它共有5条引线。其中VCC接电机的中心抽头线（为红色），其它4条线接电机的A、B、C、D相。该电机的直径为28mm，电压：5V，步进角度：5.625 x 1/64，减速比：1/64。

步进电机与开发板的连接关系为：

IN 4 ---橙---A--- PB4

IN 3 ---黄---B--- PB5

IN 2 ---粉---C--- PB2

IN1 ---蓝---D--- PB3

图8 使用引脚

实现电机逆时针旋转的程序为：

经运行和调试，电机电机开始转动，见图9所示。

图9 电机控制

若电机顺时针旋转，则程序为：

当然，若调整电机的快慢，则可通过调整延时函数sys.wait()来解决。

此外，为了便于控制云台的旋转，可配置正反转及停止按键来辅助调节。

Air105是一款体型小巧的开发板，但又是一款功能强大的开发板，尽管因为首次使用上手比较慢了点，可还是很值得花时间去研究的，在此再次对活动的组织者和产品赞助者表示感谢！

演示视频: