一下是我的程序,显示出问题,不会了,希望高手指点
#include //包含头文件,一般情况不需要改动,头文件包含特殊功能寄存器的定义
#include
#include
***it RS = P2^4; //定义端口
***it RW = P2^5;
***it EN = P2^6;
/****it dula=P1^0;
***it wela=P1^1; */
#define RS_CLR RS=0
#define RS_SET RS=1
#define RW_CLR RW=0
#define RW_SET RW=1
#define EN_CLR EN=0
#define EN_SET EN=1
#define DataPort P0
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/*------------------------------------------------
假设编码器输出脉冲后通过单片机读取脉冲数n1、n2,在
这里给出两个数组,模拟读取数组中的值
-------------------------------------------------*/
uchar code table1[]={
4500,2560,4560,9600,
1100,10109,9600,4850,
2425,19200,660,700,
3300,6805,100,9600};
uchar code table2[]={
4500,2560,4560,9600,
1100,10109,9600,4850,
2425,19200,660,700,
3300,6805,100,9600};
/*void math_location()
{
} */
/*------------------------------------------------
uS延时函数,含有输入参数 unsigned char t,无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量,其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M,精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数,含有输入参数 unsigned char t,无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量,其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M,精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
/*------------------------------------------------
判忙函数
------------------------------------------------*/
bit LCD_Check_Busy(void)
{
DataPort= 0xFF;
RS_CLR;
RW_SET;
EN_CLR;
_nop_();
EN_SET;
return (bit)(DataPort & 0x80);
}
/*------------------------------------------------
写入命令函数
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_Com(unsigned char com)
{
while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
RS_CLR;
RW_CLR;
EN_SET;
DataPort= com;
_nop_();
EN_CLR;
}
/*------------------------------------------------
写入坐标
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_Data(unsigned char Data)
{
while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
RS_SET;
RW_CLR;
EN_SET;
DataPort= Data;
_nop_();
EN_CLR;
}
/*------------------------------------------------
清屏函数
------------------------------------------------*/
void LCD_Clear(void)
{
LCD_Write_Com(0x01);
DelayMs(5);
}
/*------------------------------------------------
写入heng坐标
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s)
{
if (y == 0)
{
LCD_Write_Com(0x80 + x); //表示第一行
}
else
{
LCD_Write_Com(0xC0 + x); //表示第二行
}
while (*s)
{
LCD_Write_Data( *s);
s ++;
}
}
/*------------------------------------------------
写入zong坐标
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data)
{
if (y == 0)
{
LCD_Write_Com(0x80 + x);
}
else
{
LCD_Write_Com(0xC0 + x);
}
LCD_Write_Data( Data);
}
/*------------------------------------------------
初始化函数
------------------------------------------------*/
void LCD_Init(void)
{
LCD_Write_Com(0x38); /*显示模式设置*/
DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x08); /*显示关闭*/
LCD_Write_Com(0x01); /*显示清屏*/
LCD_Write_Com(0x06); /*显示光标移动设置*/
DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x0c); /*显示开及光标设置*/
}
/*------------------------------------------------
主函数
------------------------------------------------*/
void main(void)
{
/*dula=0;
wela=0; */
LCD_Init();
LCD_Clear();//清屏
while (1)
{ /*-----------------------------------------------
根据读取的脉冲数,计算坐标的函数。基于1616e010编码
器电机参数,车轮每转一周所记录的脉冲数为9600个,假
设原机器人开始走向为原点向X横坐标.
-------------------------------------------------*/
uint i,n1,n2;
float a,heng;
//uint g,s,b,xg,xb;
a=0; //横坐标
i=0;
n1=0;
n2=0;
for(i=0;i<16;i++)
{
n1=table1[i];
n2=table2[i];
if(n1=n2) //两个编码器电机转速相同,机器人走直线
{
a=a+n1/9600*18.84; //n1/9600*18.84就是机器人的里程,通过公式计算横坐标
heng=a;
/* b=a%100;
s=(a-b*100)%10;
g=(a-b*100-s*10)% */
}
LCD_Write_char(1,0,heng);
DelayMs(500);
LCD_Write_char(1,1,'0');
DelayMs(300);
// else
//{}
}
// LCD_Write_heng(1,0);
// LCD_Write_zong(1,1,'0');
// while(1);
}
}
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