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首先是MCU用于iNav的各种功能的引脚的分配计划:一、PPM接收机输入引脚,需要使用一个复用有定时器的引脚,我这里选择了PA0,对应选择的是tiM2_CH1。修改target/FLYESF401/target.c文件,里面定义了MCU要使用什么引脚上的哪一个定时器的哪一个道道。里面有一个静态的数组,这里我已经把所有的定时器都清掉了,(当然也可以改):consttimerHardware_ttimerHardware[]={}在里面加入PPM接收机决定使用的引脚和时钟通道...
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