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软件中断 (SWI) APIptasks 可以直接调用 pmode 中的系统服务。但是，utask 需要软件中断 (SWI)接口来提供系统服务，例如发送信号量信号。SWI API 是使用 Cortex-M svc n指令实现的，这会导致 SVC 异常，从而导致切换到 pmode 并执行所需的系统服务。参数 n 选择要执行的系统服务。svc 指令是 utask 可以穿透 pmode 屏障，然后只运行允许的系统服务的唯一方法。当系统服务完成时，utask 将在 umode 中恢复，并返回服务的返回值和数据（如
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