抢占优先级和相应优先级的区别是什么？

STM32中断知识：

CM3 内核支持 256 个中断，其中包含了 16 个内核中断和 240 个外部中断，并且具有 256级的可编程中断设置。
STM32 并没有使用 CM3 内核的全部东西，而是只用了它的一部分。
STM32 有 84 个中断，包括 16 个内核中断和 68 个可屏蔽中断，具有 16 级可编程的中断优先级。而我们常用的就是这 68 个可屏蔽中断
STM32 的 68 个可屏蔽中断，在 STM32F103 系列上面，又只有 60 个（在 107 系列才有 68 个）
中断优先级管理方法：

1.1 中断优先级分组：

对STM32进行分组，分为0到4。同时对每个中断设置一个响应优先级和抢占优先级值


用寄存器的三个位来配置分组，第8位到第10位。有四个位来分配抢占优先级和响应优先级，数值越小,优先级越高


1.2 抢占优先级和相应优先级的区别
高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。


抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。


抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。


如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；


举一个例子：
假定设置中断优先级组为2，然后设置中断3（RCT中断）的抢占优先级为2，响应优先级为1。中断6（外部中断0）的抢占优先级为3，响应优先级为0。中断7（外部中断1）的抢占优先级为2，响应优先级为0。


那么这3个中断的优先级顺序为：中断7>中断3>中断6。


特别说明：
一般情况下，系统代码执行过程中，只设置一次中断优先级分组，比如分组2。设置好分组后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致终端管理混乱，程序出现意想不到的结果。


1.3 过程：
1 中断优先级分组函数：
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));  
  /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */
  SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}


因为有五组，所以：


NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP))
(((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_0))
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_1))
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_2))
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_3))
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_4))


2 中断优先级设置：
通过设置寄存器来配置：



中断优先级控制的寄存器组：IP[240]
240个8位寄存器，每个中断使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F10系列一共60个可屏蔽中断，使用IP[0]到IP[59].
每个IP寄存器的高四位用来设置抢占优先级和响应优先级，低四位没有用到。
   void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel;设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;//设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;//使能
}


NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1；
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//响应优先级位为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABlE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
NVIC总结