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STM32F407学习笔记——MG90S舵机模块（基本控制）一、基本原理：通过改变PWM占空比来实现舵机进行不同角度转动，下面给出旋转角度与脉冲时间及对应占空比的关系（时基脉冲=20ms）。旋转角度脉冲时间比较寄存器占空比0°0.5ms1952.5％45°1ms1905%90°1.5ms1857.5%135°2ms18010%180°2.5ms17512.5%占空比计算公式：脉冲时间/20ms比较寄存器：200-20
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