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最近在学习与无人机有关的一些控制算法,在这里做一些笔记,今天学的是有关于PID的算法。什么是PID首先关于PID的定义,因为我本身不是自动控制专业出身所以对于概念这个东西比较模糊,可以去社区里面搜一些有趣的小故事来看,前几天自学的时候有看到一个讲小明给水桶装水的故事挺有趣,也比较直观,可以去搜一下看看。话说回来,什么是PID。其实就是一种控制算,P表示比例,I表示积分,D表示微分:PID方式PID分两种,位置式PID算法和增量式PID算法,因为我要做无人机的控制算法,所以用的是位置式PID,公式
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