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单片机的pwm信号线与电机光耦隔离,但有时会出现单片机重启现象(在发生碰撞或其他负载较大变化时)。起初猜想电池容量放店倍率不够导致电机重启,故采取分立供电,但效果不明显,不过换24(原12v)电池和相应的驱动后得到明显改善。但问题依旧存在,寻迹模块使用异常,不过灰度模块可以正常使用。又猜想电机电流产生较大的变化时,会有电流浪涌或高次谐波现象,所以打算用共模电感来消除干扰。或者采用RC低通滤波来减...
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