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上一篇的图像处理部分已经求出了信标灯在图像中的像素坐标，基于此，这一次分享一下我们的寻灯策略，最终是实现小车灭灯的最优路径。先从简单开始，想要实现小车向信标灯跑过去较简单，只需要用信标灯的横坐标与图像画面中轴线的横坐标做差，得到小车车头朝向与信标灯方向的偏差，用此偏差放入PD控制器来控制舵机打角即可：errorlight = x_MID - 40; //图像尺寸为80×60，图像画面中轴线的横坐标即为40NewPWMK
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