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怎么实现基于stm32的grbl写字机器人的设计？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎么实现基于STM32的grbl写字机器人的设计？ 0
2021-11-26 06:52:18　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报席毖庸相关推荐 • 写字机器人程序 32631 • 如何去制作一种基于arduino IDE的写字机器人呢 1183 • 机器人弹钢琴，实现难度如何？ 5812 • 机器人的定义是什么？工业机器人的应用有哪些？ 4629 • 请问机器人怎么实现前后左右的移动？ 4027 • 机器人系统是什么？ 2591 • 机器人弹钢琴 5947 • 通过计数如何实现控制机器人的各种行走动作 3118 • 什么是机器人控制系统 2733 • 【求助】多个机器人怎么实现靠拢啊~ 3060 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 背景：在移植grbl到stm32的时候，源代码在Z轴抬笔控制支持使用的是步进电机，但是我手头上只有一个9G舵机，并且网上售卖的步进电机体积偏大不宜安装在Z轴笔架上，所以需要阅读代码，在了解Z轴的控制基础上，修改添加舵机支持。基本信息：正点原子战舰stm32f103zet6，Grbl Controller 3.6.1，写字机架构CoreXY，grbl库版本0.9j，CNC SHIELD V3电机扩展板， A4988模块2。相关源码解析：先来看一下函数大概的调用过程， 1）在main函数中调用protocol_main_loop函数进入死循环接收读取串口的G代码指令，当读取到回车换行符的时候，说明一行的G代码指令字符串信息已经被读取保存在line*数组中。 2）调用protocol_execute_line函数里的gc_execute_line执行该条G代码指令。 main protocol_main_loop protocol_execute_line gc_execute_line 在gc_execute_line函数里，会根据保存在line数组里的G代码指令信息，解析并设置各种标志变量，其中Z轴相关的设置代码如下图，把读取到的Z轴方位信息存放在对应的变量中，再对其进行下一步的处理运算。当一切准备就绪之后，会填充好对应的buffer段信息，里面包含了各个执行线段的重要信息，并调用st_wake_up函数开定时器3。然后在定时器3中断里，根据读取相应buffer信息，去修改定时器3下一个执行线段的arr和psc，配合另一个定时器4中断，控制引脚的高低电平，就可以输出pwm脉冲波，控制电机运转。整个定时器3中断程序如下：其中舵机控制部分需要自行添加，修改相应CCR值即可。本修改方法有一定的限制，bit_istrue(st.dir_outbits,bit(Z_DIRECTION_BIT))的方位值在代码中是表示一个相对位置，比如说：第一次输入G01 X0 Y0 Z10 ，z方向为1，第二次输入G01 X0 Y0 Z5，z方向为0。所以，需要对输入的G代码指令有一定的要求，Z值最好是正值表示抬笔，负值表示落笔。比如说G01 X0 Y0 Z10表示抬笔，G01 X0 Y0 Z-10表示落笔。测试结果：实物图：

2021-11-26 09:18:52 评论举报戴双宝