如何使用python库包对AprilTag进行检测呢

　　1 AprilTags介绍
　　AprilTag官网
　　1、AprilTags类似与二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）
　　2、AprilTags可以应用于：
　　相机标定
　　目标大小估计
　　测量相机到目标的距离
　　3D 定位（3D positioning）
　　机器人
　　SLAM
　　自主导航（autonomous navigation）
　　如下图是一个AprilTag Tag36h11的一张图：
　　
　　我们在相机标定的时候，还会用到很多AprilTags在一起组成的标定板，如下图（图片来源）：
　　
　　3、AprilTag family默认的是：Tag36h11，在AprilTags中有六个系列families：
　　Tag36h11
　　TagStandard41h12
　　TagStandard52h13
　　TagCircle21h7
　　TagCircle49h12
　　TagCustom48h12
　　2 使用python库包apriltag对AprilTag进行检测
　　2.1 python模块apriltag的安装
　　pypi下载安装apriltag库包
　　pip install apriltag
　　2.2 python模块apriltag的测试用例
　　测试用例
　　import apriltag
　　import cv2
　　img = cv2.imread（‘apriltag_foto.jpg’.cv2.IMREAD_GRAYSCALE）
　　detector = apriltag.Detector（）
　　result = detector.detect（img）
　　返回结果如下：
　　［DetectionBase（tag_family=‘tag36h11’， tag_id=2， hamming=0， goodness=0.0， decision_margin=98.58241271972656， homography=array（［［ -1.41302664e-01， 1.08428082e+00， 1.67512900e+01］，
　　［ -8.75899366e-01， 1.50245469e-01， 1.70532040e+00］，
　　［ -4.89183533e-04， 2.12210247e-03， 6.02052342e-02］］）， center=array（［ 278.23643912， 28.32511859］）， corners=array（［［ 269.8939209 ， 41.50381088］，
　　［ 269.57183838， 11.79248142］，
　　［ 286.1383667 ， 15.84242821］，
　　［ 286.18066406， 43.48323059］］）），
　　DetectionBase（tag_family=‘tag36h11’， 。.. etc
　　结果中是用collections.OrderedDict存储成字典类型的数据
　　3 AprilTags二维码检测，以及绘制检测框
　　1、代码
　　import cv2
　　import apriltag
　　image = cv2.imread（‘apriltags_36h11.png’）
　　gray = cv2.cvtColor（image， cv2.COLOR_BGR2GRAY）
　　# 定义AprilTag检测选项，然后检测AprilTags
　　print（f“［INFO］ detection AprilTags 。..”）
　　options = apriltag.DetectorOptions（families=“tag36h11”）
　　detector = apriltag.Detector（options）
　　results = detector.detect（gray）
　　print（results）
　　print（f“［INFO］ {len（results）} total AprilTags detected”）
　　for r in results：
　　# extract the bounding box （x， y）-coordinates for the AprilTag
　　# and convert each of the （x， y）-coordinate pairs to integers
　　（ptA， ptB， ptC， ptD） = r.corners
　　ptB = （int（ptB［0］）， int（ptB［1］））
　　ptC = （int（ptC［0］）， int（ptC［1］））
　　ptD = （int（ptD［0］）， int（ptD［1］））
　　ptA = （int（ptA［0］）， int（ptA［1］））
　　# 绘制检测到的AprilTag的框
　　cv2.line（image， ptA， ptB， （0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）
　　cv2.line（image， ptB， ptC， （0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）
　　cv2.line（image， ptC， ptD， （0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）
　　cv2.line（image， ptD， ptA， （0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）
　　# 绘制 AprilTag 的中心坐标
　　（cX， cY） = （int（r.center［0］）， int（r.center［1］））
　　cv2.circle（image， （cX， cY）， 5， （0， 0， 255）， -1）
　　# draw the tag family on the image
　　tagFamily = r.tag_family.decode（“utf-8”）
　　cv2.putText（image， tagFamily， （ptA［0］， ptA［1］ - 15），
　　cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX， 0.5， （0， 255， 0）， 2）
　　print（“［INFO］ tag family： {}”.format（tagFamily））
　　cv2.imshow（“Image”， image）
　　cv2.waitKey（0）
　　2、检测结果如下图：