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1个回答
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1 首先制造系统的输入输出数据,和机器学习的训练一样
系统的输入为0,因为想要让PID调节时系统输出为0 其中路面信号为系统的扰动信号 2 利用system identification app进行系统传递函数的辨识 step1 将系统输入输出仿真,结果在workspace中 step2 将数据分为训练数据和验证数据 step3 得到的传递函数结果 step4 得到的传递函数结果 3 进行PID调参 使用PIDtuner |
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