小白求助，求Lin总线通信在STM32作为主机代码以及从机程序

在想一个问题。。。为什么树可以长这么高？狗可以单身这么久？
我不明白。。。
先将代码更改前的注释贴出来


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Lin总线帧格式：帧头+应答


帧头：同步间隔段（至少13个显性电平）+同步间隔段间隔符（至少1位隐形电平）+同步段（0x55）+字节间间隔+PID（ID+校验位）
注：PID=ID（6位）+校验（2位）
ID 取值范围为： 0x00~0x3f
ID的取值分类：  
                信号携带帧 ：           0x00~0x3b
                诊断帧（主机请求）：0x3c
                诊断帧（从机应答）：0x3d
                保留帧 ：          0x3e,0x3f
P0 = ID0⊕ID1⊕ID2⊕ID4            异或运算
P1 = ┐（ID3⊕ID4⊕ID5⊕ID1）           异或后取非


应答：应答间隔+数据段+校验和段
注：数据段   低字节的低位先发
标准型校验和：只校验数据段
增强型校验和：校验数据段以及PID
诊断帧只能用标准型校验和


******************************************************************/


/******************************************************************
lin中断接收函数功能：
1、回环效果：即主机发送帧头或者主机发送帧头+应答，主机的中断服务程序都会接收数据。
        可以检测出：主机串口Tx、Rx、Lin脚，三个引脚上的信号是相同的（除了电平不同）。
2、当串口检测到连续至少11位显性电平即进入中断开始接收。
3、中断服务函数接收数据时按进程推进
        ①接收同步段是否OK？
        ②接收ID校验后解析是数据执行还是反馈
        若是执行：                                        若是反馈：
        ③分步接收数据                                ③准备数据在帧头结束后发送数据
        ④匹配校验数据是否正确
        ⑤解析数据并执行




******************************************************************/


STM32作为主机部分代码：
// 主机帧头部分
void Lin_SendBreak(void)
{
        USART_SendBreak(USART1);
}


起先是同步间隔段，因为作为主机要连续发送至少13位显性电平，这里用的是STM32自带的库函数，直接调用就行。


oid Lin_SendSyncSegment(void)
{
        USART_SendData(USART1,0x55);
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET );
}


接着就是同步段，发送0x55


u8 Lin_CheckPID(u8 id)
{
        u8 returnpid ;
        u8 P0 ;
        u8 P1 ;
       
        P0 = (((id)^(id>>1)^(id>>2)^(id>>4))&0x01)<<6 ;
        P1 = ((~((id>>1)^(id>>3)^(id>>4)^(id>>5)))&0x01)<<7 ;
       
        returnpid = id|P0|P1 ;
       
        return returnpid ;
       
}


然后就是发送PID（protect ID），这里的前六位为ID，后两位为校验位，函数功能为：输入ID，返回PID。


void Lin_SendHead(u8 id)
{
        Lin_SendBreak();
        Lin_SendSyncSegment();
        USART_SendData(USART1,Lin_CheckPID(id));
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET );
}


该函数体就是单片机作为主机发送的帧头，可以指定ID发送帧头，接收从机返回的数据；也可以发送帧头+数据，让从机接收。


// 是经典校验还是增强校验，另：诊断帧只能经典校验
u8 Lin_Checksum(u8 id , u8 data[])
{
        u8 t ;
        u16 sum ;


        sum = data[0];
        if(id == 0x3c)                        // 如果是诊断帧，用经典校验
        {
               
                for(t=1;t<8;t++)
                {
                        sum += data[t];
                        if(sum&0xff00)
                        {
                                sum&=0x00ff;
                                sum+=1;
                        }
                }
                sum = ~sum;       
               
                return (u8)sum ;
        }
       
        for(t=1;t<8;t++)
        {
                sum += data[t];
                if(sum&0xff00)
                {
                        sum&=0x00ff;
                        sum+=1;
                }
        }
        sum+=Lin_CheckPID(id);
        if(sum&0xff00)
        {
                sum&=0x00ff;
                sum+=1;
        }
        sum = ~sum;       
        return (u8)sum ;
}


此段函数功能：输入ID+数据，返回校验和段，里面有调用返回PID函数。诊断帧只能用标准校验这里还没有验证过，因为校验还没有测试。


void Lin_SentData(u8 data[])
{
        u8 t ;
        for(t=0;t<8;t++)
        {
                USART_SendData(USART1,data[t]);
                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET );
        }
}


数据发送函数，仅仅是调用STM32的库函数进行for循环发送。


上面三个函数是单片机无论作为主机还是从机都需要用到的部分，所以在后面进行预编译选择的时候，放到外面。


void Lin_SendAnswer(u8 id ,u8 data[])
{
        Lin_SentData(data);
        USART_SendData(USART1,Lin_Checksum(id,data));
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET );
}


这里是主机的响应函数调用。


STM32作为从机部分代码：
由于从机部分不需要发送帧头，所以相对来说，任务轻松不少。
除却上面三个共用的函数体外。仅有一个函数体来对接收到的报文进行解析执行。然后就是在中断函数体内，当接收到需要本从机反馈数据时，进行数据反馈。


void Lin_DataProcess(void)
{
        u8 ReceiveID ;
        u8 PIDChecksum ;
        u8 SumCheck ;


       
        if(DataReceiveflag == 1)
        {
               
                ReceiveID = ReceivePID&0x3f ;
                PIDChecksum = Lin_CheckPID(ReceiveID);
                if (PIDChecksum != ReceivePID)
                {
                       
                        return ;
                }
                else
                {}
                if(FrameReceiveOverFlag == 1)                                                        // 从机需要执行信号
                {
                        SumCheck = Lin_Checksum(ReceiveID,LinReceiveData);
                        if(ReceiveCheckSum != SumCheck)
                        {
                                return ;
                        }
                        else
                        {}
                                       
                        if(ReceiveID == 0x23)
                        {
                                if(LinReceiveData[3] == 0x01)
                                {
                                        LED0 = 0 ;
                                }
                                else if(LinReceiveData[3] == 0x02)
                                {
                                        LED0 = 1 ;
                                }
                                else
                                {}


                        }
                               
                }
               
                FrameReceiveOverFlag = 0 ;
                DataReceiveflag = 0 ;
        }
       
       
}


当接收到ID为0x23的报文时，进行LED灯的点亮功能。


void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
{
        u8 ReceiveData;
        u8 ReceiveID;


         if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
         {
                ReceiveData =USART_ReceiveData(USART1);        //读取接收到的数据
                if(DataProcess == 0)
                {
                        if(ReceiveData != 0x55)
                        {
                                return ;
                        }
                        if(ReceiveData == 0x55)
                        {
                                DataProcess = 1 ;
                                return ;
                        }
                }
                if(DataProcess == 1)
                {
                        ReceivePID = ReceiveData ;
                        ReceiveID = ReceivePID&0x3f ;
                        if(ReceiveID == 0x33)                                                        // 从机需要反馈信号
                        {
                                Lin_SentData(testdata);
                                USART_SendData(USART1,Lin_Checksum(ReceiveID,testdata));
                                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET );
                               
                                DataProcess = 0 ;
                                return ;
                        }
                        DataReceiveflag = 1 ;
                        DataProcess = 2 ;
                        return ;
                }
                if(DataProcess == 2)
                {
                        if(DtRProcess<8)
                        {
                                LinReceiveData[DtRProcess] = ReceiveData ;
                                DtRProcess += 1 ;
                                if(DtRProcess == 8)
                                {
                                        DtRProcess = 0 ;
                                        DataProcess = 3 ;
                                        return ;
                                }
                        }
                       
                       
                }
                if(DataProcess == 3)
                {
                        ReceiveCheckSum = ReceiveData ;
                        FrameReceiveOverFlag = 1 ;
                        DataProcess = 0 ;
                }


     }


}


标注下今天出现的问题：
①调用串口发送函数时，忘记检测发送完成标志,因为数据发送比较快，导致数据严重丢失。
②当单片机作为从机进行数据反馈时，反馈数据发送是在主机发送帧头之后紧接着的。起初是设置一个标志位，在中断外面进行数据发送的，这就导致帧头与应答部分时间间隔不明确，极大可能会超过响应间隔的时间。所以后期是在中断里面发送应答部分。当检测到ID为需要应答时，在中断里应答，后面数据不再接收。
2020.05.23增加：
③当单片机作为从机需要反馈数据时（主机发送帧头，从机需补充数据时），响应不在中断里面做。中断里设置标志位，在中断外填充数据，每1ms检测一次。在用RTOS时，将优先级设置最高？（只要响应与帧头的间隔时间在Lin的规定最长时间内就行）。。另外，由于环回效果（即自身发送的同时也会进入中断接收自身发送到总线的数据）可能会将从机的反馈与帧头的时间加大，可逐步屏蔽进入中断条件，待需要接收时再重新开启。


工程包我会上传到资料以做备份使用。
测试截图：

  

  

单片机作为主机进行主机帧头+主机应答

  

  

单片机作为主机进行主机帧头+从机（上位机）应答

  

  

主机（上位机）帧头+主机（上位机）数据控制单片机灯亮灭（单片机读取并解析数据执行）

  

  

主机（上位机）帧头+从机（单片机）应答