OLDX-FC开源飞控有哪些特性呢

　　1 OLDX-开源多旋翼开发平台项目
　　OLDX多旋翼开发平台（OLDX-FC）是由北京理工大学自动化学院所属《北理云逸科技》团队开发的一个目前国内最完整的免费开源飞控项目，随着国内开源飞控的逐步发展如匿名、 INF、无名和ACFly飞控的陆续推出，如光流、气压计和GPS等相关算法已经逐步完善，但是相比Pixhawk等国外开源飞控平台的发展和定位仍然有发展空间。OLDX-FC于14年开始对多旋翼飞行器进行研究期间也经历过开源和借鉴的过程，为希望进一步推动国内开源飞控协作开发和 相互学习、相互分享的趋势，团队将该OLDX-FC转化为开源项目，采用自由捐赠的形式继续发展 。 项目遵循GPL协议，能自由下载项目PCB进行加工使用但请勿作为商业用途，开源所有飞行控制和组合导航源码，可以进行修改和二次开发。
　　2 基本功能介绍
　　OLDX-FC是一个基于STM32F4系列单片机的多旋翼飞控平台，其采用双处理器、双IMU冗余的设计，飞行控制和组合导航分别运行与不同的单片机中基于串口DMA进行高速数据交互 板载两套6轴惯性传感器、1个三轴磁力计、1个气压计并支持外部罗盘接入。组合导航CPU采用UCosII嵌入式操作系统基于卡尔曼滤波算法实现对GPS、光流、UWB和气压计数据的可靠 融合，从而实现室内外可靠的悬停和航线飞行，姿态和高度控制采用自抗扰（ADRC）控制算法实现对外部扰动的可靠控制同时具有响应快、信号跟踪性能好的特点，通过对自抗扰算法 改进实现了基于飞行器轴距、姿态、航向和高度三通道感度和快速调参。飞控在内部封装SDK二次开发接口和部分Demo，能快速实现一键起飞降落，视觉降落，目标跟踪和自主避障， 另外预留多个扩接口能作为地面机器人、无人车和无人船的硬件载体。飞控源码移植了Mavlink航向设置源码能实现基于Qground和MissonPlanner的任意航点、高度和速度的设置， 基于匿名地面站能实现对飞控内部任意融合结果、传感器参数、控制反馈期望和状态信息的实时显示和参数调节，基于板载NRF2.4通讯芯片能与地面手持遥控实现最远900米 的数据交互，实时显示飞行器经纬度、姿态，并对任意参数进行在线设定和修改，免去室外参数调节需要携带电脑和平板的不便。
　　飞控特性：
　　*UCosII操作系统（正点原子）
　　*自抗扰姿态控制
　　*卡尔曼组合导航
　　*SDK快速开发
　　*Mavlink航线规划和匿名地面站快速调参
　　*移动遥控端状态显示和参数在线修改
　　*GPS导航、视觉导航、自动降落、光流图像定位。