在stm32开发过程中遇到的can线问题做出的总结

　　前言
　　经过一段时间的stm32的学习，个人总结了一些常见问题，这篇文章就主要写一下在can线上遇到的问题。
　　can线问题具体表现形式：
　　1.程序能够运行，但是不能通信，接收不到连接设备的信息，原因：硬件的问题，观察电源线、can线是否正常；软件的问题：速率问题。
　　2.程序不能运行，卡在了can线的初始化，原因：管脚没有配置好。
　　3.程序能够运行，但不能通信，接收不到信息（和第一个比较像，但这里更主要指can1能通信，can2不能）：原因：can1、can2使用的缓冲区是否不同，如不同，中断使能可能没有设置好。
　　软件问题：
　　1.速率
　　stm32要和某种设备进行can线通信，一定要了解此设备的can线通信速率，以robomaster的通用产品为例，例如G6020、3508的can线通信速率都为1Mbps，所以要将主控板的can线速率也设置为1Mbps，否则无法正常通信，
　　void MX_CAN1_Init（void）
　　{
　　hcan1.Instance = CAN1;
　　hcan1.Init.Prescaler = 3;
　　hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
　　hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
　　hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
　　hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
　　hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
　　hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
　　hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
　　hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
　　hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
　　hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
　　if （HAL_CAN_Init（&hcan1） ！= HAL_OK）
　　{
　　Error_Handler（）;
　　}
　　}
　　速率配置在can1、can2的初始化时进行，具体就是 hcan1.Init.Prescaler、hcan1.Init.TimeSeg1、hcan1.Init.TimeSeg2三个变量决定，例如在以上的代码中，这三个变量的设定值分别是3、10、3，此时使用的stm32f427芯片速率设置为168Mhz，APB1的速率设置为42Mhz，所以配置后的速率为42/（3*（10+3+1）） 为1Mhz（此处速率计算可参考其他文章，比较常见），满足要求。
　　速率配置常见问题是，如在cube中直接配置速率，则新版cube不允许出现无限循环小数，则按主板168Mhz，无法在cube中配置成1Mhz，具体如下图所示，所以只能生成代码后自己去找到void MX_CAN1_Init（void）初始化函数进行速率修改。
　　
　　2.管脚
　　can线的管脚包括TX管脚和RX管脚，一定要配置好，否则can线初始化是无法正常通过的。
　　这里的方法就是找到你所使用的板子的原理图，去寻找can线的管脚是那些，这里还是要提一下cube，cube大多会自动就生成两个管脚，但请注意这里的管脚并不是完全正确的，所以最好还是去自己找管脚进行配置。
　　
　　3.中断回调
　　can线的通信也是通过中断回调函数的，cube生成的代码可以在stm32fxxx_it.c文件中看到，例如此处就是can1的Tx中断回调和Rx0的中断回调，
　　void CAN1_TX_IRQHandler（void）
　　{
　　/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 0 */
　　/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 0 */
　　HAL_CAN_IRQHandler（&hcan1）;
　　/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 1 */
　　/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 1 */
　　}
　　/**
　　* @brief This function handles CAN1 RX0 interrupts.
　　*/
　　void CAN1_RX0_IRQHandler（void）
　　{
　　/* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 0 */
　　/* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 0 */
　　HAL_CAN_IRQHandler（&hcan1）;
　　/* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 1 */
　　/* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 1 */
　　}
　　而调用can线输出的函数为
　　HAL_CAN_AddTxMessage（hcanx， &TxMessage， TxData， &pTxMailbox）;
　　can线接收的函数为
　　void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback（CAN_HandleTypeDef *hcan）；
　　void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback（CAN_HandleTypeDef *hcan）；
　　这里的两个接收函数的区别就是使用的fifo缓冲区的不同，
　　一般来说，我们让can1使用FIFO0区，can2使用FIFO1区，这里就出现了一个问题，中断回调中TX只有一个，而RX却是两个，一个RX0，一个为RX1，这里的0、1之差就是使用缓冲区的不同导致的，
　　所以要想正常使用就是 用FIFO0就使能RX0中断，用FIFO1就使能RX1中断。
　　
　　4.初始化（滤波器方面）
　　暂待
　　总结
　　本文主要针对我在stm32开发过程中遇到的can线问题做出的总结，期待补充，一起进步。