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(1)BLDC电压方程
(2)BLDC转距方程 Te:电磁转矩 eA=A相反电动势 eB=B相反电动势 eC=C相反电动势 iA=A相电流 iB=B相电流 iC=C相电流 Ω:机械角速度 rad/s (3)BLDC运动方程 (4)反电动势求取 分段线性法[ 如图所示,将一个运行周期0-360°分为6个阶段,每60°为一个换向阶段,每一相的每一个运行阶段都可用一段直线进行表示,根据某一时刻的转子位置和转速信号,确定该时刻各相所处的运行状态,通过直线方程即可求得反电动势波形。分段线性法简单易行,且精度较高,能够较好的满足建模仿真的设计要求。因而,采用分段线性法建立梯形波反电动势波形。 理想情况下,二相导通星形三相六状态的BLDC定子三相反电动势的波形如图所示。根据转子位置将运行周期分为6个阶段:0~π/3,π/3~2π/3,2π/3~π,π~4π/3,4π/3~5π/3,5π/3~2π。 以第一阶段0~π/3为例,A相反电动势处于正向最大值Em,B相反电动势处于负向最大值-Em,C相反电动势处于换向阶段,由正的最大值Em沿斜线规律变化到负的最大值-Em。根据转子位置和转速信号,就可以求出各相反电动势变化轨迹的直线方程;其它5个阶段,也是如此。据此规律, 可以推得转子位置和反电动势之间的线性关系,如表1所示,从而采用分段线性法,解决了在BLDC本体模块中梯形波反电动势的求取问题。 (5)仿真 电压模块搭建 电磁转距和运动方程搭建 整体模型 反电势波形 电机电角度波形 可以看出bldc顺利转了起来。 |
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