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怎么实现STM32步进电机的加减速？

2239 STM32

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎么实现STM32步进电机的加减速？ 0
2021-10-19 09:55:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报王辉相关推荐 • 怎么实现STM32步进电机S型加减速算法？ 1626 • 关于步进电机加减速运动的C程序编写 16664 • 如何去实现步进电机的加减速 1821 • 步进电机S型加减速代码分享 2163 • 请问一下stm32如何控制步进电机加减速？ 2022 • 步进电机S型加减速控制的源程序该怎样去实现呢 1423 • 基于STM32步进电机控制器用PWM调速怎么实现精确到一个输出脉冲的控制？ 10506 • 步进电机加减速控制子程序分享 1233 • 怎么实现步进电机S型曲线加减速算法？ 1994 • blinker平台是怎样去控制步进电机正反转及加减速的 1876 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 电机的加减速为了，电机启动停止更加稳定，提高匀速速度。S曲线算法优化电机的运行。整个过程就是，模仿S曲线设置电机的频率程序采用，通过s_curve()函数映射一张小于1500个点的表，输出一次pwm方波，中断一次，计数器step计数一次，TIM_SetAutoreload()重新设置arr频率。 S曲线函数，加速和减速同理，返回值是表的个数 [plain] view plain copy uint16_t _stepmotor_calc(uint16_t min, uint16_t max, float rate, float val[1500]) { uint16_t i; float Ainf_v; uint16_t AInf_t; float end_v; float start_v; end_v=100000/min; start_v=100000/max; Ainf_v=(end_v-start_v)/2+start_v; AInf_t=sqrt(2(Ainf_v-start_v)/rate); for(i=0;i 代码实现：电机的配置： [plain] view plain copy void RCC_Cfg(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB\|RCC_APB2Periph_GPIOA\|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); } void GPIO_Cfg_gpio_b(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4\|GPIO_Pin_5\|GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0\|GPIO_Pin_10\|GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET); //OE使能 GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET); //细分1 GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET); //细分2 GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, Bit_RESET); //ATT1衰减 GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, Bit_SET); //ATT2衰减 GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET); //CW方向 } void PWM_Cfg(void) { TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_DeInit(TIM3); TIM_InternalClockConfig(TIM3); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //arr TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 200; // psc //Tclk/((arr+1)(psc+1))Tclk; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =0;// TIM_CKD_DIV1 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); } 主函数部分，整个运行的图像是个梯形，先加速在匀速在减速停止 [plain] view plain copy #include "stm32f10x.h" #include "math.h" #include "pwm.h" #define _ACC_DEC_MAX_COUNT 1500 #define _STEP_INT 8000 #define mortor_cw(x) x ? GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0) void stm32_init(void); void delay_ms(u32 i); void once_pwm(void); int acc_i = 0; int dec_i = 0; int cw_buf=0; uint16_t acc_count; uint16_t dec_count; typedef struct { int StepCount; float acc_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT]; float dec_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT]; }str_mot; str_mot motor_1; void Delay(u32 nCount) { do{ } while(nCount--); } int main() { int i = 0; float temp = 0; stm32_init(); RCC_Cfg(); GPIO_Cfg_gpio_b(); motor_1.StepCount=0; acc_count=0; dec_count=0; PWM_Cfg(); TIM_SetCompare4(TIM3,(20/2)); acc_count = _stepmotor_calc(60,250,0.09,motor_1.acc_val); dec_count = _stepmotor_calc(60,150,0.005,motor_1.dec_val); for(i = 0;i= (_STEP_INT-dec_count)) { TIM_SetAutoreload(TIM3,motor_1.dec_val[(dec_i)]); TIM_SetCompare4(TIM3,(motor_1.dec_val[(dec_i)]/2)); dec_i++; } } }

2021-10-19 14:16:17 评论举报谢芳芳