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如何处理电机数据为无符号整形的问题？

1052 电机

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2021-10-18 07:38:24　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 7 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答举报 fanB 相关推荐 • 无符号32位整形转换成二进制显示出现了问题，请好心人提示 6249 • udp读取发送端ip地址是无符号长整形数，没有.的，怎么办？ 1917 • 嵌入式算法中浮点运算转化为无符号整形运算的问题！！ 5028 • 双状态无符号/有符号数据类型 1875 • 关于TCP3D硬核的输入数据如何获得 1757 • 隐式签名到无符号警告 3419 • 是否可以获得两个无符号数之差的无符号结果？ 1145 • labview和单片机通讯浮点数如何处理？ 6859 • TF数据线和时钟线等长如何处理 3819 • labview中图像拼接问题 4679 1个回答

  前段时间我使用电机的时候，在电机的数据结构体中都是使用int类型

struct CAN_Motor
{
int fdbPosition;       //电机的编码器反馈值
int last_fdbPosition; //电机上次的编码器反馈值
int bias_position;    //机器人初始状态电机位置环设定值
int fdbSpeed;          //电机反馈的转速/rpm
int round;             //电机转过的圈数
int real_position;    //过零处理后的电机转子位置
};
电机的通信协议如下：
  [tr]数据域内容[/tr]

DATA[0]	转子机械角度高8位
DATA[1]	转子机械角度低8位
DATA[2]	转子转速高8位
DATA[3]	转子转速低8位
DATA[4]	实际转矩电流高8位
DATA[5]	实际转矩电流低8位
DATA[6]	电机温度
DATA[7]	Null

我的接收处理是这样的：

motor->position = CanReceiveData[0]<<8|CanReceiveData[1];
motor->speed = CanReceiveData[2]<<8|CanReceiveData[3];
但是这样有个问题，就是当速度为负值的时候，比如现在电机转速是-1，但是我接收到的数据为65535，也就是原本应该是有符号的整形变成了无符号整形，所以我必须加下面的语句手动处理：

/* 将电机速度反馈值由无符号整型转变为有符号整型 */
if(motor->fdbSpeed > 32768)
{
motor->fdbSpeed -= 65536;
}
  这样一来就显得非常麻烦，还好现在我找到了解决办法，就是把结构体里面的int类型改成short类型，就没有这个问题了。

struct CAN_Motor
{
  short position;
  short speed;
};
这是因为short类型默认是由符号的，取值范围为-32768~32767，哪怕输入的确实是65535，它也会在数据类型转换的时候自动转变为-1，省去了我们手动处理的步骤。