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如何用SOEM简单控制io模块？

1485 soem

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何用SOEM简单控制io模块？ 0
2021-10-12 10:19:03　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答举报笑过就走相关推荐 • 如何用rpi.gpio的模块控制gpio接口产生pwm波来控制舵机？ 3747 • 如何用pwm控制的变速转动及用改变IO口电平的正反转？ 1314 • 如何用IO口模拟出串口程序？ 1847 • 请问如何用IO口模拟SPI协议？ 282 • 无线收发模块控制单片机io口 2662 • 如何用51单片机与HC-05蓝牙模块去实现简单的通讯？ 2125 • STM32用IO口控制步进电机的简单程序分享 1189 • 如图，在移植soem代码的过程出现这个错误有什么解决方法？ 636 • 请问大家有谁用过语音识别模块ld3320 3945 • 如何用WIFI模块来控制与手机APP的通信？ 4018 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 我想用SOEM简单控制io模块，因为我的io模块每个出入输出旁边都会有一个小灯，所以这也算是点灯程序，但是我看了例子并不知道怎么修改，都说igh麻烦，我感觉这比igh更麻烦，然后我看例子和网上的例子分析了一下，要和io从站进行数据交互，要做什么必须的操作。初始化分析 1，ec_init(ifname) 这是最开始做的，功能：初始化SOEM，将socket绑定到ifname，ifname是你的网卡名字 2，ec_config_init(FALSE) 查看总线情况，可以得出从站数量，调用这个函数之后全局变量ec_slavecount保存的是从站数量 3，ec_config_map(&IOmap); 进行内存映射，在全局处有这么一个定义char IOmap[4096];，然后操作从站out or in，就是往这个数组写入或者读取，然后映射到真实从站 4，ec_slave.state = EC_STATE_OPERATIONAL; ec_send_processdata(); 使从站状态转换为op状态，并把这个操作命令写入到从站控制输出以输出为例，想要控制io的输出，需要这两句代码 ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x0f;ec_send_processdata(); 主要是分析一下这句话ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x0f，在http://openethercatsociety.github.io/doc/soem/tutorial_8txt.html里面有这么一个图是讲映射例子的看起来好像是不太容易懂啊，没关系，我还有这一个所以所有从站的input和output都映射在IOmap数组里面，我们怎么知道我们要控制的io在数组什么位置呢那就要用到test/linux/slaveinfo例子了 $ sudo ./slaveinfo eth1 -map 可以看到这么一些信息所以我要控制的io就是在0x0001位置，0x0f就是赋的值，8位output，将会有4位输出1，表现就是小灯亮四个控制io完整程序这个程序只有基本功能，没有多线程或者其他各种检查 #include #include #include #include "ethercattype.h" #include "nicdrv.h" #include "ethercatbase.h" #include "ethercatmain.h" #include "ethercatdc.h" #include "ethercatcoe.h" #include "ethercatfoe.h" #include "ethercatconfig.h" #include "ethercatprint.h" char IOmap[4096]; // 使从站进入op状态 void slavetop(int i) { ec_slave.state = EC_STATE_OPERATIONAL; ec_send_processdata(); ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); ec_writestate(0); } void simpletest(char ifname) { int i,k = 1000,j=0; if(ec_init(ifname)) { printf("start ethernet at %sn",ifname); if ( ec_config_init(FALSE) > 0 ) { printf("found %d slave on the busn",ec_slavecount); ec_config_map(&IOmap); for(i=0;i { printf("slave%d to opn", i); slavetop(i); } if(ec_slave[j].state == EC_STATE_OPERATIONAL) { while(k--)//控制运行周期数 { ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x0f; ec_send_processdata(); ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); usleep(5000);//发送周期 } } else { slavetop(j); printf("slave again to opn"); } } else { printf("no slave on the busn"); } } else { printf("no ethernet cardn"); } } int main(int argc, char argv[]) { printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)nSimple testn"); if (argc > 1) { simpletest(argv[1]); } else { printf("Usage: simple_test ifname1nifname = eth0 for examplen"); } printf("End programn"); return (0); } 所以，在我这里执行是这样的结论这样看的话，是非常简单了，但是在我想要进一步控制伺服电机的时候用这个只是按字节操作，而伺服控制字什么的都是双字节和四字节，我尝试用这个读取了只是一个字节的操作模式，读取的是正确的。我看到应该用ec_SDOread()和ec_SDOwrite()，但是我并没有成功，在调用这两个函数就出现了问题，我不知道在哪的问题，有知道的可以告诉我一下吗

2021-10-12 16:29:37 评论举报杜喜喜