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初始化配置:
1. P1.001:设置0x0C, CANOpen模式 2. P3.000:设置CANID 3. P3.001:设置波特率 4. P1.044/P1.045:电子齿轮分子分母设置,一般分子16777216,分母为多少,即多少个位置脉冲一圈,分母越大,精度越高。 CAN配置: 0x6060:0x01,设置工作在位置模式 0x607A:设置位置,该位置与电子齿轮分母有关 0x6081:设置速度,每秒多少个脉冲,与电子齿轮分母有关 0x6083/0x6084:设置加减速时间斜率 0x6040:设置电机启动/关闭 0x6064:取得电机位置 0x6041:驱动器状态 |
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