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为什么需要位置环前馈环路？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 位置环一般怎么设计？为什么需要位置环前馈环路？ 0
2021-10-11 08:20:10　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报吴湛相关推荐 • 电流环的前馈补偿控制是什么 2137 • 电压前馈解耦是如何实现的 2099 • 伺服电机控制的参数理解 4442 • 伺服电机惯量是什么意思 3186 • 怎么设计RF前馈放大器？ 1226 • 怎样对前馈放大器进行计算机模拟仿真？ 1071 • 自适应前馈线性化技术的原理、实现方法及仿真结果讨论 1934 • 伺服电机如何让位置环快速达位而没有拖尾的现象发生呢？ 4333 • 自适应前馈线性化技术的原理、实现方法及其仿真结果讨论 2112 • 怎样去设计一种三阶环路滤波器？求过程 1720 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 必看：作者调试过几家伺服驱动产品，不管是带载（5-30倍惯量）还是空载，没有前馈时位置环跟踪误差100机械角度都有可能，加前馈至100%后，位置环跟踪误差在1机械角度上下。但是不是前馈加满就一定最好，前馈过大会导致速度环的给定出现波动，电机出现高频震动。 1，位置环一般怎么设计？很多论文上面说电流环(ACR)、速度环(ASR)一般使用PI调节器，位置环适用P调节器即可，这种说法其实不够严谨，因为只有Kpos时，位置环必然会有稳态误差（误差与Kpos值呈反比），这个在实际应用中是允许的。目前位置环主要有两种设计方案：1，对位置指令和位置反馈的误差进行累加，累加器经过Kpos后，送给速度环的给定。2，位置环引入积分环节，即位置环设计成PI调节器。第一种设计方案居多。（如果有水友遇到其他设计思路的可以私信交流，哈哈） 2，为什么需要位置环前馈环路？以上述第一种位置环设计思路为例，我们会根据电机参数、速度环增益等，设计出合适的Kpos，使位置环不会产生超调。（例如在雕铣行业，位置环出现超调意味着料就废了，所以一般走位置控制的都不期望超调）。这就意味着不能一直通过增加Kpos值来提高位置环的响应速度。所以需要前馈的参与，来提高系统的响应。（通过分析增加前馈后系统闭环传递函数可以看出，增加前馈不影响系统的极点，不会影响系统的整体稳定性）。 3，位置环前馈设计方法。设计位置环一般把速度闭环做个等效，然后去设计前馈和位置环（APR）。不想打字，就直接上图了。最后对F(S)进行离散化处理即可，前向欧拉就可以，然后转换成代码写到MCU。亲测：即使只使用位置前馈中速度分量，位置环的跟踪响应也会得到大大改善。这个也比较好理解，当F（s）这部分分量变多后，APR输出的分量就会减小，因为APR的输出就是位置误差的累加，最终产生的效果就是位置环跟踪误差变小。

2021-10-11 14:23:36 评论举报刘政玮