如何采用PWM控制的方式来进行舵机的操纵？

1.SG90舵机官方数据


尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克   （1kg=1公斤=2斤）
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V) 0.002s/度
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
死区设定：7us   (7MHZ)
工作电压：4.8V-6V
位置等级:1024级
脉冲控制精度为2us


2.操作技巧


1.采用PWM控制的方式来进行舵机的操纵


2.舵机的控制需要MCU产生一个20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度


3.数据:


0.5ms-------------0度；   2.5%
1.0ms------------45度；   5.0%
1.5ms------------90度；        7.5%
2.0ms-----------135度；  10.0%
2.5ms-----------180度；  12.5%


4.关键函数:


TIM_SetCompare1(TIM1,cout);


TIM1：TIM1->arr(预装载值)，cout值为自设 通过改变cout的值从而进行cout和预装载值的比较 从而控制高电平时间


0.5ms-2.5ms这段高电平时间越长舵机转过角度越大，0.5ms舵机就转过0°，2.5ms舵机就转到最大角度（大概185°）


3.相关代码操作:


part1:PWM初始化


#include "pwm.h"
#include "led.h"

//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
                                                                                    

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能       

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         
       
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
       
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

   
}



part2：main.c






//使用stm32控制舵机的使用
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"
#define key1 PCin(5)
#define key2 PAin(15)
#define key3 PAin(0)       
//key1 key2 低电平触发
//key3 高电平触发
u16 cout;
int main(void)
{       
                cout=1850;
                KEY_Init();
                delay_init();                            //延时函数初始化          
                LED_Init();                                    //初始化与LED连接的硬件接口
                TIM1_PWM_Init(1999,719);    //PWM频率===(2000*720)/72000000=0.02=20ms 使用一个20ms的脉冲周期
                //每20ms进入一次中断 官方数据为数据每加1则转动1.85度
           while(1)
        {         
      if(key3==0&&key1==0)   //key1按下，舵机缓慢正向转动
        {  
                        if(key1==0)
                {  
                                delay_ms(5);//消抖
                                cout+=2;
                }
                                 
         
        }
        #if 0
                else         if(key3==1&&key1==0)  //key1、key3同时按下，舵机加速转动
                         {  
                                         delay_ms(5);
                             cout+=1;
                                 }
        #endif
                      if(key3==1)    //舵机回到90度（起始位置）key3为校正位
                                                {  
                                                        cout=1850;                
                                                }

                        if(key3==0&&key2==0)      //key2按下，舵机缓慢反向转动
                            {       
                                                        delay_ms(5);
                                cout-=2;
                                        }
        #if 0
                        else        if(key3==1&&key2==0)   //key2、key3同时按下，舵机加速转动
                           {  
                                         delay_ms(5);
                             cout-=5;          
                                 }
        #endif
                                                                               
              TIM_SetCompare1(TIM1,cout); //PWM输出(比较模式)
              delay_ms(50);

       
         
}
                         
}
注:


1.此方式是对于180度舵机有效


2.cout的值设置为180度 刚好是舵机旋转90度，进行数值的加减可以控制舵机的正反转动