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请问STM32如何读取伺服电机编码器信号？

1057 STM32

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请问STM32如何读取伺服电机编码器信号？ 0
2021-9-28 09:14:01　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报云达贞相关推荐 • 伺服电机与编码器是怎样工作的 2187 • 请问步进电机加编码器就是伺服电机吗？ 2778 • 伺服电机自带编码器为什么还要外加编码器 5935 • 怎样去读取安川伺服电机的绝对值编码器数据？ 5153 • 编码器的结构域工作原理是什么？伺服电机与编码器的工作是什么？ 3043 • 伺服电机编码器信号干扰很明显 2549 • 怎样去读取安川伺服电机的绝对值编码器数据 7164 • 伺服电机编码器进机油了怎么维修？ 6176 • 伺服电机的编码器能否更换？ 733 • 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐？ 2930 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 本人所搭建的平台包括电源，STM32F103开发板，copley驱动器和maxon伺服直流电机，开发板通过驱动器读取电机编码器的信号，所用定时器为定时器8，同时读取编码器AB相，自动重装载值为3999，故电机轴旋转一圈，定时器从0计数到3999，但由于电机前端安装有减速箱，即输出轴为减速器的轴，减速比为128:1，故输出轴旋转一圈，定时器8的计数值应为128X4000=512000。代码如下: void TIM8_Encoder_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypestruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypestruct; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitTypestruct; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitTypestruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC\|RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE); // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_InitTypestruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD; GPIO_InitTypestruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; GPIO_InitTypestruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitTypestruct); TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Period=3999; TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Prescaler=0; TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_RepetitionCounter=0; TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitTypestruct); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising); // TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitTypestruct); TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1; TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15; // TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge; TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct); // TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2; // TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15; TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge; // TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising; // TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; // TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI; // TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct); // TIM8->CR1&=~(3<<5); // TIM8->CCMR1\|=1<<0; // TIM8->CCMR1\|=1<<8; // TIM8->CCER&=~(2<<0); // TIM8->CCER&=~(1<<5); NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_IRQn; NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_Init(&NVIC_InitTypestruct); TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE); TIM_ClearFlag(TIM8,TIM_FLAG_Update); TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update); TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_SetCounter(TIM8,0); TIM_Cmd(TIM8,ENABLE); }

2021-9-28 10:57:41 评论举报姜雨孜