如何使用Codesys去实现CANopen的主站功能呢

　　1 导言
　　在之前的文章里已经介绍了如何使用虹科工业树莓派结合CODESYS实现软PLC以及建立工程的步骤，本文将更进一步，介绍如何使用Codesys实现CANopen主站功能。
　　（所需的Codesys package文件以及相关软件在之前的文章中已经详细叙述，本次不再赘述。）
　　由于实现CANopen主站需要硬件CAN口的支持，所以本文采用Connect模块和ConCAN模块进行。ConCAN模块仅适用于Connect模块，其作用相当于给Connect模块添加了一个CAN接口。
　　2 实现CANopen Master
　　最新的Revolution Pi Codesys库独立于PiCtory运行，在启动应用程序时自动覆盖config.rsc文件，因此无需在PiCtory中配置模块。
　　您需要执行以下步骤：
　　（1）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
　　（2）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
　　（3）配置脚本以设置波特率
　　sudo nano/var/opt/codesys/rts_set_baud.sh#！/bin/shBITRATE=`expr $2 \* 1000`ifconfig $1 downecho ip link set $1 type can bitrate $BITRATEip link set $1 type can bitrate $BITRATEifconfig $1 upsudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.shsudo revpi-config enable revpi-con-can
　　（4）从PiCtory中或者使用以下命令启用ConCAN模块：
　　sudo revpi-config enable revpi-con-can
　　（5）下载Codesys应用程序到设备
　　重启设备
　　（6）Con CAN模块应随后可与Codesys配合使用
　　Part 3 示例分享
　　以下是一个示例，该示例具有一个运行CAN
　　Open master的Con CAN模块并与Kunbus CAN Open 网关通信。