STC15F2K60S2的PWM怎么实现？

上周是真的惨，做了快一周的课程设计，智能循迹小车。这周又有期末考试，我是真的服了
终于 考完闲下来写个博客，总结总结，打算把硬件搭配到代码分开整理然后都写一下
目录
小车电机与L298N的问题
PWM的实现
电机控制的代码部分
常见小问题
小车电机与L298N的问题

那个黄色的电机，即tt电机，那种黄色的，基础中的基础，垃圾中的垃圾。。。哈哈哈
两个铜片，接两根电机驱动线上（自己焊一下）。然后连接到L298N的输出A端或B端！！！




12V是电池供的电，7V左右也差不多，
输出的5V也还OK，没错，那个5V供电口是输出的5V，所以可以不用另备降压模块。
通道A使能的是输出A的两根线，通道B使能的是输出B的两根线。中间逻辑输入，分别是IN1 IN2 IN3 IN4，左边两个控制A 右边两个给B，11 00均是不转，01 10哪个正传哪个反转得试一下，即按照自己车轮方向，然后给个10 或01，看看轮子怎么转，四个轮子均记录下来即可。ENA ENB是给PWM占空比的
PWM的实现

额，STC15F2K60S2的PWM实现，可以用硬件PCA产生，也可以用定时器模拟，大差不差。显然硬件产生PWM更好，虽然限制了IO口，但是可以不依赖定时器中断。我采用的是定时器中断，因为方便
这里是100us中断，然后中断里累加100次，即10ms为周期，然后zkb1 zkb2分别为左轮右轮的PWM占空比


void Time0Init(void)                //100us@11.0592MHz定时器配置
{
        AUXR |= 0x80;                //定时器时钟1T模式
        TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
        TL0 = 0xAE;                //设置定时初值
        TH0 = 0xFB;                //设置定时初值
        TF0 = 0;                //清除TF0标志
        TR0 = 1;                //定时器0开始计时
}
void timer0init()//定时计数器0中断初始化函数
{
        Time0Init();
        ET0 = 1;
        EA = 1;
}
中断部分


很普通的产生PWM方法


void timer0() interrupt 1   //定时计数器0中断函数，控制PWM输出
{
    if(tt < 10000)
                tt++;//设置一个tt累加变量，第一个1s让轮子满转，克服静态摩擦力，让车轮转起来
        if(tt >= 10000)//有的车需要，大多不需要
                start_flag = 1;
        if(start_flag == 1)
        {
                if(T < zkb1)
                        PWM1 = 1;
            else
                        PWM1 = 0;
                if(T < zkb2)
                        PWM2 = 1;
                else
                        PWM2 = 0;
                T++;
                if(T >= 100)
                {
                        T = 0;
                }

        }
}
电机控制的代码部分
将电机控制模块与循迹模块，循迹判断模块进行分开，便于功能添加代码维护


move.h头文件内容如下


#ifndef _MOVE_H
#define _MOVE_H

#include "system.h"

***it left_IN1_IN4 = P0^4;//左轮经过测试，IN1=IN4=0时，IN2=IN3=1则车前进
***it left_IN2_IN3 = P0^5;//故定义两引脚设置电平让其始终保持前进，后退则反之。
***it right_IN1_IN4 = P2^6;//右轮经过测试，IN1=IN4=0时，IN2=IN3=1则车前进
***it right_IN2_IN3 = P2^7;//故定义两引脚设置电平让其始终保持前进，后退则反之。

extern u8 zkb1;  //占空比控制变量
extern u8 zkb2;
void left_stop();//左轮停止从IN来控制
void right_stop();//右轮停止从IN来控制
void left_go();//左轮前进
void left_return();//左轮后退
void right_go();//左轮前进
void right_return();//左轮后退
void left_turn1();//左转函数（常用微调、钝角）
void left_turn2();//左转锐角函数
void right_turn1();//右转函数1
void right_turn2();//右转直角函数
void qianjin();//前进函数
void stop();//停车函数
#endif
move.c文件内容


#include "move.h"
void left_stop()//左轮停止从IN来控制
{
        left_IN1_IN4 = 0;
        left_IN2_IN3 = 0;
}
void right_stop()//右轮停止从IN来控制
{
        right_IN1_IN4 = 0;
        right_IN2_IN3 = 0;
}
void left_go()//左轮前进
{
        left_IN1_IN4 = 0;
        left_IN2_IN3 = 1;
}
void left_return()//左轮后退
{
        left_IN1_IN4 = 1;
        left_IN2_IN3 = 0;
}
void right_go()//右轮前进
{
        right_IN1_IN4 = 0;
        right_IN2_IN3 = 1;
}
void right_return()//右轮后退
{
        right_IN1_IN4 = 1;
        right_IN2_IN3 = 0;
}
void left_turn1()//左转函数（常用微调、钝角）
{
        left_stop();//左轮不转
        right_go();//右轮正转，所以左转
        zkb1 = 0;
        zkb2 = 90;
}

void left_turn2()//左转锐角函数
{
    left_return();
        right_go();
        zkb1 = 100;//左轮反转
        zkb2 = 100; //右轮正转
}

void right_turn1()//右转函数（常用微调、钝角）
{
        left_go();
        right_stop();
        zkb1 = 90;//占空比输出均为90%
        zkb2 = 0;//占空比0，这样右轮不动，左轮正转，小车右转
}

void right_turn2()//右转直角函数
{
        left_go();//左轮正转
        right_return();//右轮反转
        zkb1 = 50;//占空比输出均为50%
        zkb2 = 50;
}

void qianjin()//前进函数
{
        left_go();
        right_go();
        zkb1 = 21;   //占空比输出均为21%
        zkb2 = 21;
}

void stop()//停车函数
{
        left_stop();
        right_stop();
        zkb1=0;
        zkb2=0;
}
注释基本已经很清楚了，由于我们的赛道是布纸那种，阻力实测有点大，所以我的占空比给的比较大，大家应自己根据自个的车进行选择合适占空比


常见小问题
1.如果小车走的很抖动，是因为PWM频率太小而导致的


2.四轮车，左边两轮速度一般是要一样的，右轮也是，转弯时通过两边轮速的不同而实现转弯的


3.如果占空比给小了不转，给大一点就猛转，应该适当降低电池电压


4.小车一会儿动一会儿不动，爱动不动，碰一下动一下，说明没电了。还有轮子转不动了，都是没啥电了


5.电机响，就是不转，说明占空比太小咯