怎样通过普通IO的驱动6步换相方式成功让BLDC电机转动起来

　　前言
　　无刷直流 （Brushless Direct Current， BLDC）电机是一种正快速普及的电机类型，它可在家用电器、汽车、航空航天、消费品、医疗、工业自动化设备和仪器等行业中使用。正如名称指出的那样，BLDC 电机不用电刷来换向，而是使用电子换向。BLDC 电机和有刷直流电机以及感应电机相比，有许多优点。其中包括：
　　• 更好的转速－转矩特性
　　• 快速动态响应
　　• 高效率
　　• 使用寿命长
　　• 运转无噪音
　　• 较高的转速范围此外，
　　由于输出转矩与电机体积之比更高，使之在需要着重考虑空间与重量因素的应用中，大有用武之地。
　　
　　有刷电机 无刷电机
　　关于BLDC的基本原理与控制控制基础知识上一讲已经介绍，本节将用NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH快速为大家实现BLDC的转动控制！
　　本节所用电机为2836无刷电机，电机有两组线（hall传感器线和电机三相线），工作电压24V，最大转速12000rpm：
　　示例详解
　　本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。
　　NUCLEO-F103RB对应的大致原理接线图：
　　
　　X-NUCLEO-IHM07M1 3SH部分原理图：
　　
　　
　　
　　准备操作
　　X-NUCLEO-IHM07M1 3SH是一款专门用于PMSM（永磁同步）或BLDC（直流无刷 ）的电机驱动板，其电机驱动板驱动芯片型号为L6230（详细数据手册可在st官网下载），本节主要目的是给大家演示BLDC 6步方波控制原理，仅需让BLDC电机实现简单正反转动即可，仅需用到IN1，IN2， IN3和OUT1，OUT2，OUT3以及HALL传感器信号接口H1，H2，H3。
　　
　　
　　需要用到的信号
　　对应MCU引脚
　　EN1
　　PC10
　　IN1
　　PA8
　　EN2
　　PC11
　　IN2
　　PA9
　　EN3
　　PC12
　　IN3
　　PA10
　　H1
　　PA15
　　H2
　　PB3
　　H3
　　PB10
　　为了更加简单地介绍清楚BLDC 6 步方波控制的具体实现，本节直接使用普通IO口方式实现对BLDC电机的6步方波驱，将EN1、EN2、EN3和 IN1、IN2、IN3全部配置成普通输出IO口输出模式，H1，H2，H3配置普通IO口输入模式。
　　在STM32CubeMX中，有专门的NUCLEO-F103RB工程模板，新建一个Cube工程，芯片型号为st32f103rb：
　　
　　生成一个简单的工程模板实现了RCC，SYS，USART2接口的配置，同时还实现了LD2（LED）引脚的配置。接下来手动配置IO： 配置PA8，PA9，PA10，PC10，PC11，PC12为GPIO_OUTPUT模式， PA15，PB0，PB10为GPIO_INPUT模式：
　　生成工程：
　　
　　打开工程， 在main.c中加入如下代码：
　　
　　
　　
　　
　　设置工程下载后自动运行：
　　
　　
　　编译代码，下载程序运行可直以看到电机成功转动起来，如果有示波器可以看到三相线上的输出电压波形图如下：
　　
　　MCU引脚上的波形为：
　　
　　OK，本期实验完成！本节通过普通IO的驱动6步换相方式成功让BLDC电机转动起来，但是细心的同学可能会发现，本节的BLDC电机仅是转起来了，电机的速度完全不可控，下一节将介绍如何通过STM32高级定时器产生PWM的方式来实现BLDC电机速度控制。最后如果大家有什么疑问或是有想了解的其它内容，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！