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请问一下电机系统的参数配置和校准是什么？

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2021-9-18 08:24:37　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答 bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答欲望都市该类别下有 7 个回答。邀请回答 sfafa 该类别下有 7 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报张虎豹相关推荐 • 电机系统标幺化有哪些好处 1503 • 无刷直流电机系统该怎样去设计？ 935 • 请问AD7705的自校准与系统校准有什么区别 4641 • 伺服电机系统三环的位置关系是怎样的 1328 • 请问AD7190零电平校准是每次AD上电就要自动校准吗？ 3807 • 请问一下如何计算电机参数？ 1616 • PD-1378 PANdrive智能步进电机系统具有哪些特点和优点？ 1042 • 如何对电机和编码器进行校准？ 10983 • LSM303DLHC的自动校准是什么意思？ 3058 • 请问ADC时钟校准是先置位ADON还是先校准？ 2423 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 Odrive无刷驱动器开发过程学习记录（2） ——电机系统的参数配置和校准开发说明： ODrive 硬件版本： v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本： fw-v0.5.1 odrivetool版本： 0.5.1.post0 （pip install odrive==0.5.1.post0）配置环境： windows10 上次在windows环境下，将odrive的基础配置进行了详细的讲解，本次文章将进行电机参数的配置，并使电机进入闭环控制状态。首先按下述方式连接好odrive：连接流程：24V电源——USB接口——功率耗散电阻——盘式无刷电机——编码器配置主要经过四大步骤： 1.配置电机限制值以及硬件参数 2.编码器配置 3.参数保存 4.点击校准一、电机基础配置 1.Win+R打开运行框，输入cmd打开命令终端 2.Odrive连接电脑，并电源供电，PWR灯亮 3.在命令终端输入“odrivetool”，打开Odrive工具打开后显示已连接 Odrive驱动器 4.进行电机限制值配置 - 1.设置限制电流odrv0.axis0.motor.config.current_lim = ？（A）该命令作用是：设置无刷电机运行时的最大电流例如：本次设置M0电机最大电流为10A，则输入： odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 10 电机电流限制 odrv0.axis0.motor.config.current_lim 单位为［A］出于安全考虑，ODrive固件内部默认电流限制设置为10A。这是相当小的，但是对于初次调试驱动器是有好处的。配置完 ODrive 后，可以将其增加到60A以提高性能。请注意：重新设置电流限制值后需要重新设置电流采样范围 - 2.设置电流采样odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = ？（A）该命令作用是：odrive电流采样就只会采样范围以内的电流值。这个值通常可以设置相比限制电流值更大一些。例如：本次设置M0电机电流采样值为90A，则输入： odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 90 - 3.电机转速限制值odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = ？（turn/s）该命令作用是：控制电机最大转速，电机将被限制为该转速，电机转速超过此值将报错。可以改成感觉合适的值，或者可以最大调到超过电机本身最大转速的值，那么电机将以它本身最大速度去响应控制。例如：本次设置M0电机转速限制值为2000.0 （turn/s），则输入： odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 2000.0 - 4.电机校准电流限制值 odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = ？（A）该命令作用是：此值为电机在校准过程中，运行通过的最大电流值。同样可以改成感觉合适的值，如果您使用的是小功率电机（即15A额定电流），则可能需要将此值适当调小。 5.设置相关硬件参数 - 1.功率耗散电阻的电阻值 odrv0.config.brake_resistance = ？（Ohm）该命令作用：耗散电阻就是刹车电阻，如果不使用设置为0。请注意，您的接线和螺钉端子中可能会有一些额外的电阻。因此，如果使用时遇到问题，则可能需要将此参数在功率耗散电阻阻值的基础上增加约0.05欧姆。例如：本次M0电机使用耗散电阻为3.35 （Ohm）（加入额外电阻），则输入： odrv0.config.brake_resistance = 3.35 - 2.永磁电机中的磁极对数（磁钢个数除以2） odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = ？该命令作用是：设置无刷电机中磁极对数，这是电机固有参数，可以通过数磁极数或者电机厂家提供的磁极参数获得。下图为本次使用电机的参数。例如：因为定子极数为28 ，28 / 2 = 14，极对数为14，则输入： odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 14 - 3.选择电机类型 odrv0.axis0.motor.config.motor_type = ？当前支持两种类型的电机：大电流电机（MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT）云台电机（MOTOR_TYPE_GIMBAL）。注意：不要把非小电流云台电机配置为 MOTOR_TYPE_GIMBAL ，这样可能会使电机或 ODrive 过热。博主就因设置错误导致烧掉Odrive的mos管！本次选用的是大电流电机，则输入： odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT 二、编码器的配置 - 1.使用编码器 cprodrv0.axis0.encoder.config.cpr = ？（编码器每转计数）该命令作用：设置编码器每转计数［CPR］，这是每转产生的脉冲数（PPR）值的4倍。通常，这在编码器的手册中会有说明。例如：本次编码器使用cpr = 16384 ，则输入： odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 16384 如果不使用编码器，则设置无传感器模式运行三、保存设置输入代码： odrv0.save. confguratin（）作用：将所有带有 .config 的参数保存到 ODrive 内部 FLASH 中，以便 ODrive 在重启后配置的参数仍然有效。参数设置一览：配置完成之后，你可以直接输入命令查看，你的参数设置是否正确：输入命令回车，就会输出当前命令设置的参数值。输入代码：odrv0.reboot（）或者对重新Odrive上电一次，检测并完成设置项目的保存四、电机校准 - 1.进行电机特性测量和编码器校准odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE该命令输入后，大约2秒钟后，应听到电机发出哔声。然后电机将在一个方向上缓慢旋转几秒钟，然后在另一方向上缓慢旋转几秒钟。这个过程是在做什么？ ODrive 首先测量电机的电气特性（即电机相电阻和相电感），然后进行编码器偏移校准。 Odrive无刷驱动器电机校准视频 - 2.保存校准结果odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated =True输入此命令后，校准结果就会被Odrive保存。 - 3.使用此命令进入位置控制状态 odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL每次重启后，都可以输入此命令来进入位置控制状态。此时 ODrive 将保持电机转子的位置。如果用手去扭动电机轴，电机会试图阻止转子被扭动，您可以调高odrv0.axis0.motor.config.current_lim，这样电机将能提供更大的扭力去对抗您的旋转。如果电机进入闭环运行后开始抖动，或在您用手去扭动电机轴后开始抖动，您需要降低控制器增益。本次电机系统的参数配置和校准完成，下面将设置电机PID与位置控制指令。

2021-9-22 16:53:50 评论举报洪欣意