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Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用

2021-9-15 08:31:38 1267 力矩模式 EtherCAT总线

0 本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用，主要通过操作PDO实现，对于循环速度模式（CSV）同上。第一步：设置System时钟（默认1kHz），EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+，通过Sys.ServoPeriod设置，单位为kHz。注意：ServoPeriod单位为ms，且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有：Sys.ServoPeriodSys.ServotimeSys.RtIntPeriodSys.RtI 0 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7.pdf 430 Bytes , 下载次数: 4
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