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一.电气原理从中心开始:72M主频的M3内核的处理器来处理各传感器数据,并对四个旋翼进行控制达到想要的效果,往上:通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计(也就是MPU6050)、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据,来感知载体(也就是四轴机体)的姿态(这里的姿态包括俯仰、横滚、航向)和高程。往下:通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动,由于电机带有螺旋桨转动而产生
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