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在有了别人的代码后,我就很容易的参考他的方法来实现电机的这个功能,因此我简单的写了一个Python程序,通过调用之前写的Python驱动程序,实现了对单轮电机的速度控制。该程序的实现原理:第一:将导入单轮电机的类实例化,创建对象。第二,创建一个叫base_controller的节点,然后订阅/cmd_vel(速度)主题,定义要发布的/odom(里程计)主题(里程计功能我还暂未实现,但是...
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