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三、电机控制 电机控制包含电流环控制、速度环控制、位置环控制三部分，电流环为基础控制、速度环在电流环基础上实现、位置环在速度环基础上实现。可用下图表示。 电机闭环控制作用图 电机控制结构框图可表示如下: 电流环电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节...
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