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记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章，但是实际效果却不太好，为此对这个遗留已久的问题，今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块，因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。1 电机传递函数的由来电机的传递函数来源于运动方程，PMSM运动方程如下，注意这里的物理量we，这是电角速度，不考虑负载转矩的情况下，其对应的传递函数框图为，图中可以看到最后一个方框是1/Js，注意图中输入输出是wr，也就是we/np = wr电机机械转速。
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