带霍尔反馈的电机在配置时要注意哪些问题

　　前言：
　　因为工作原因，所以内容偏向于BLDC控制方面；
　　刚使用STM32CubeMX，难免出现错误或者语言不专业的情况，希望大家能指正；
　　同样因为刚入门，自己琢磨走了弯路，写下来希望能给相同处境的人一些参考；
　　目前使用的STM32CubeMX版本为5.6.1，不同版本之间配置稍微有些区别；
　　1、本篇主要介绍带霍尔反馈的电机配置问题，STM32CubeMX其它外设基本配置可以参考STM32CubeMX-电机控制1-STM32CubeMX配置部分；
　　2、本篇使用了以下外设，主要是为了实现基于霍尔的六步换相控制（其余控制方法会在后续篇中写出来）：
　　［tr］外设Value备注［/tr］
　　
　　步骤一：定时器TIM1配置
　　1、先开启TIM1的时钟源，选择内部时钟Internal Clock。
　　2、选择输出三相PWM的IO口，我这里使用的是H_PWM、L_PWM模式，所以有：
　　［tr］名称IO［/tr］
　　
　　如果使用的是H_PWM、L_ON模式，可以参照下面设置：
　　［tr］名称IO［/tr］
　　
　　3、下面是对TIM1的具体参数进行配置，在前面已经把系统时钟设定成72M了（STM32CubeMX-电机控制1-STM32CubeMX配置部分），可以看到TIM1的时钟频率也是72M（TIM1挂在APB1上）。我选定的输出PWM频率是20KHz，所以我设定的是Prescaler=35，Counter Period=99。还要开启自动重载，保证TIM1不会输出一次就停止工作。
　　4、接下来对PWM输出进行配置，先决定死区时间，也就是Dead Time的值，具体计算方法可以参考stm32关于PWM死区（Dead Zone）。再配置PWM输出极性，我这设置Mode：PWM mode1和CH Polarity：High，最终结果就是占空比设定20，实际输出20高电平，80低电平。也可以设置成 PWM mode2和Low，结果是一样的。Pulse一栏设为0了，主要是保证上电瞬间不输出PWM，电机不误动作。
　　5、因为需要在输出一个完整的PWM之后进行电流环速度环计算，更新PWM占空比，所以需要开启TIM1的更新中断，也即update interrupt那里勾选上。
　　步骤二：定时器TIM3配置
　　到此TIM1部分配置完成，接下来配置采集霍尔传感器信号的TIM3了。实际上，PC6/7/8三个IO可以配置成TIM3或TIM8，两个定时器均有霍尔传感器的XOR功能。因为我只是把定时器的霍尔接口当作自带XOR功能的捕获，所以TIM3或TIM8都同样使用。如果需要配置成复杂一点的硬件触发TIM1、影子寄存器之类的，目前在能力范围外，就不误导大家了。
　　1、首先，配置PC6/7/8为TIM3的CH1/2/3；然后，开启TIM3的时钟源为内部时钟；再次，选择组合通道功能为XOR ON/ Hall Sensor Mode。
　　2、接着还要配置一下TIM3的参数，①Prescaler部分TIM1部分说过了就不赘述了；②Counter Period部分与TIM1有些不同，使用霍尔模式时，程序里可以调用出不同扇区的停留时间，如果Counter Period值取小、停留时间长，那可能就自动更新了，停留时间也就不准确了，所以建议取最大值；③同样开启自动加载；④触发事件好像没办法选择，只能是OC2REF；⑤选择上升沿触发（实际应该是双沿触发，不知道为什么没法选择）；⑥选择滤波系数，我控制板带硬件滤波，所以选的值很小。
　　3、最后开TIM3的中断，同样没法选择类型，只有全局中断global interrupt。
　　步骤三：通信USART1配置
　　通信部分较为简单，①首先把RX和TX的IO口设置为USART；②设置为异步通信，无硬件流控制；③波特率等参数设置；
　　通信接收建议使用DMA，①首先选择接收DMA，再选择DMA流；②选择DMA模式为Circular
　　步骤四：采样ADC1配置
　　电流采样部分比较繁琐，写起来比较长，单独开一篇叙述。