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第一次写博客，写的不好请多包涵采用迷你编码器，采集脉冲数（不推荐使用迷你编码器，采集的脉冲数误差变化范围大，我们的两个组都采用迷你编码器，示波器测出，误差范围较大，建议使用欧姆龙，非常稳定）由于使用k60，发现k60脉冲采集通道只有一个，无法采集双脉冲型号采取两种方案方案一，采用分时方案每隔10ms采集一次脉冲，先采集左轮脉冲，再采集右轮脉冲，采集一次控制一次电机，...
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