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主要内容本文提出了一种不依赖于棋盘格等辅助标定物体，实现像素级相机和激光雷达自动标定的方法。方法直接从点云中提取3D边特征，一避免遮挡问题，并且使用了精确度更高的深度连续边。文中首先指出：以下四种变换方式区分性能不好，提供的约束效果不好：进一步指出将点云投影到图像平面再提取特征的问题主要在于相机和激光雷达事业遮
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