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计算机控制技术及工程应用第九章设计步骤： 1．设计假象的连续控制器D(s) 2．将D(s)离散化为D(z) 3．设计由计算机实现的控制算法 4．校验 9.1.2 PID控制规律 1．比例控制 归纳起来，PID控制规律主要具有以下优点： (1)蕴涵了动态控制过程中的过去、现在和将来的主要信息。其中，比例P代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速；微分D代表了将来的信息，在信号变化时有超前控...
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