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关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q(包含原文PDF百度云下载链接)如图 1.2所示,麦克纳姆轮和全向轮可以“理解”为化学分子的“同分异构体”,相似的组成,不同的构型。麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度,而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度,这是最大的不同之处;而相同之处是:两者的辊子都是被动轮,可以自由绕其轴线转动,轮毂轴线是与电机轴共线的。麦轮...
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