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前言：闲来无事，看了看电机负载转矩观测及前馈补偿的文章，发现可以把电机的负载转矩给观测出来同时将观测出来的负载转矩作为干扰给前馈补偿回去，这样可以显著地提高电机转速的平稳性。用了五天时间看懂负载转矩观测的文章及完成了对应的仿真，也算完成了一点小成就，特在此记录。完成步骤：Step1. 永磁同步电机的矢量控制控制模型Step2. 转动惯量辨识仿真结果：Step3. 负载力矩观测当设置负载力矩为step突变函数时(在1s时，负载由5N突变为10N)负载力矩观测结果：Step4. 负载力矩前馈补偿仿真结果4.1
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