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STM32 中的CAN总线模块是具有故障监测功能的就是CANx_SCE_IRQHandler这个用的很少，它叫CAN总线状态改变中断通过打开这个中断，配合代码可以精确的监测CAN总线的故障情况就是监测对应CAN的ESR寄存器可以使用轮询或者中断的方式中断的方式，以CAN1为例调用HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_SCE_IRQn)，调好优先级，在CAN1_SCE_IRQHandler里面编好功能就可以只要CAN总线发送状态改变，就会触发中断可以非...
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