无刷电机是怎样控制其编码器的

　　无刷电机控制，电机为大功率无刷电机，4对极，编码器为360线，AB相增量编码器
　　请观看我电机的转动情况
　　odrivetool使用（一 闭环速度控制配置） 无刷电机 BLDC 伺服 闭环电机控制
　　odrv0.erase_configuration（） 恢复出厂配置
　　odrv0.reboot（） 重启
　　odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs=4 设置电机对极数
　　odrv0.axis1.encoder.config.mode=ENCODER_MODE_INCREMENTAL 设置编码器为增量编码器方式
　　odrv0.axis1.encoder.config.cpr=1440 设置编码器分辨率
　　odrv0.axis1.controller.config.control_mode=CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL 设置控制模式为速度控制方式
　　odrv0.axis1.motor.config.resistance_calib_max_voltage 检查电机校准自动检测相电阻时最大电压
　　odrv0.axis1.motor.config.calibration_current 电机校准时的电流大小检查
　　odrv0.axis1.motor.config.calibration_current=2 设置校准电流为2A
　　odrv0.config.brake_resistance 检查制动电阻值
　　odrv0.config.brake_resistance=0.47 设置制动电阻值
　　odrv0.axis1.motor.config.motor_type=MOTOR_TYPE_GIMBAL设置电机类型
　　odrv0.save_configuration（）保存配置
　　odrv0.reboot（）重启
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION校验电机参数
　　dump_errors（odrv0）检查错误
　　odrv0.axis1.motor.config.pre_calibrated电机是否已经校准，设置为 True 时认为以下电机参数有效可用，如果不想每次重启重新校准电机参数可以设置为 True
　　odrv0.axis1.motor.config.pre_calibrated=True
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION电机沿一个方向旋转几秒钟，然后反方向旋转以测量编码器位置和电机电气相位之间的偏移
　　dump_errors（odrv0）
　　odrv0.axis1.encoder.config.pre_calibrated=True
　　odrv0.reboot（）
　　odrv0.axis1.controller.config.control_mode=CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL设置控制模式为速度控制方式
　　dump_errors（odrv0） odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL设置为闭环控制
　　dump_errors（odrv0）
　　odrv0.reboot（）
　　odrv0.axis1.controller.config.control_mode=CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL设置控制模式为速度控制方式
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION电机沿一个方向旋转几秒钟，然后反方向旋转以测量编码器位置和电机电气相位之间的偏移
　　dump_errors（odrv0） odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL设置为闭环控制
　　dump_errors（odrv0） odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440设置速度为1圈/秒
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=0