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上一篇文章，写到了滑模观测器的设计过程，此过程过后可以得到滑模输出的扩展反电动势。按照反正切函数的原理，只需要对扩展反电动势进行求解反正切即可。如下所示：但是事实上，直接通过滑模观测器输出的扩展反电动势是无法得到准确的实际位置信号的。其原因是：滑模观测器时刻在滑模面上下抖振，输出的扩展反电动势包含不连续的高频切换信号，直接求取结果抖振严重因此，为了提取连续的扩展反电动势估计值，通常需要外加一个低通滤波器（低通滤波器的原理我有篇基础补充博客详细说明了，请大家查阅），滤除高频切换信号。如下所示：
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