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细分原理二相混合式步进电机电磁转矩方程p-转子级数;Zr-转子齿数Zr=2*p;Ta-a相电磁转矩;Tb-b相电磁转矩;Td-定位矩(关于二相混合式步进电机的数学模型可参见我的另一篇博客https://blog.csdn.net/qq_39023633/article/details/106652195)对Te方程简单的理解假设在t=0时刻ia=1,ib=0并且不计Td,那么这就是说在前面给定的电流条件下电机转子在不带负载的情况下应该转到theta=0的位置(即平衡位置),细分.
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