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刚开始接触机器人的时候，我在师兄的机器人代码里死活找不到有关控制计算的函数，作为常年和控制框图打交道的我，很是疑惑控制回路去哪里了？因此本文介绍一下工业机器人中的控制问题。参考华科贺磊博士的观点，将从驱动器、电机和本体三个部分来介绍。1、伺服驱动层机器人关节的驱动是由电机完成的，作为机器人运动控制的最底层，伺服驱动的目的是改善驱动器的动态特性，提高伺服和抗扰性能。常说的三环控制（位置环、速度环、电流环）就在这个环节中完成。如何更快、更精准、更稳定地跟踪期望信号，以及在负载变化时如何保证控制系统的稳定
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